[发明专利]一种多体节蛇形机器人的体节单元

权利要求书

1.一种多体节蛇形机器人的体节单元，包括：动力模块、连接头、电路板及电源，其特征在于动力模块内部含有主、副两个舵机，其输出轴相互垂直；连接头包括连接头本体、前连接臂组及后连接臂组，其中连接头本体为环状结构，前、后连接臂组分别设置于连接头本体两侧，每组包含两个连接臂，一对后连接臂分别设置于连接头本体左右两侧，一对前连接臂分别设置于连接头本体上下两侧，设置于下方的前连接臂与连接头本体接触位置设有用于前后滑动的滚珠轴承；连接头后连接臂组与动力模块副舵机连接，电源通过电路板为主、副舵机供电。

2.如权利要求1所述的一种多体节蛇形机器人的体节单元，其特征在于动力模块包括：主、副舵机，主、副安装板，L形支架，其中主舵机设置于主安装板上，其输出轴与主安装板垂直；副舵机设置于副安装板上，其输出轴与副安装板垂直；主、副安装板固定在一起形成L形结构，再同L形支架固定形成环状结构。

3.如权利要求1所述的一种多体节蛇形机器人的体节单元，其特征在于主舵机通过齿轮在主安装板外侧将其输出轴向副舵机一侧平移至与副舵机输出轴位于同一平面。

4.如权利要求1所述的一种多体节蛇形机器人的体节单元，其特征在于电路板包括电源电路和控制电路，电源电路将电源电压分为5V和3.3V两路，5V为主、副舵机供电，3.3V为控制电路供电，控制电路控制主、副舵机的开、关及转角。