[发明专利]改进的启发式A*算法

摘要

本发明提供一种改进的启发式A*算法，优化了搜索运动的方向个数为四个，使用街区距离作为估价函数，提高了计算的速度和简易性。改进了OPEN表中排序算法，牺牲一部分性能换来整体改进形成的优势。此外通过使用改进的估价函数，且满足单调性的需求，虽然不能完全抛弃链表的数据结构，但因为无需对OPEN表和CLOSED表进行修改，所以可以使用二维数组进行标记以供算法查询节点是否已然被拓展使用，从而显著提高速度性能。

主权项

改进的启发式A*算法，其特征在于包括：   （1）只允许四个基本方向的运动，即上下左右；   （2）采用街区距离作为估价函数；   （3）对OPEN表中的节点先按大小进行升序排序，相等时，按升序排序；   （4）因为估价函数满足单调性，所以节点在进入CLOSED表后不会再次被选为后继，可以采用二维数组进行标记以供算法查询节点是否已然被扩展使用，从而显著提高速度性能；    （5）由于（3）中排序方案，可以证明，已经被加入到OPEN表中的节点不可能通过其他节点而得到更加小的值，从而不存在修改OPEN表中节点信息的问题，因此可以用（4）中的二维数组进行标记。