[发明专利]改进的启发式A*算法

权利要求书

1.改进的启发式A*算法，其特征在于包括：

（1）只允许四个基本方向的运动，即上下左右；

（2）采用街区距离作为估价函数；

（3）对OPEN表中的节点先按大小进行升序排序，相等时，按升序排序；

（4）因为估价函数满足单调性，所以节点在进入CLOSED表后不会再次被选为后继，可以采用二维数组进行标记以供算法查询节点是否已然被扩展使用，从而显著提高速度性能；

（5）由于（3）中排序方案，可以证明，已经被加入到OPEN表中的节点不可能通过其他节点而得到更加小的值，从而不存在修改OPEN表中节点信息的问题，因此可以用（4）中的二维数组进行标记。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于因为算法只允许四个基本方向的运动，从而，整个迷宫可以看作一个二部图，而二部图中所有的回路长度均为偶数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于迷宫寻径系统可以分为三个子系统，分别为绘制地图子系统、迷宫寻径子系统已经数据显示子系统，而所要实现的功能就可以被划分到三个子系统当中。