[发明专利]基于自抗扰的ALV横向位移跟踪系统控制方法在审
| 申请号： | 201410193813.7 | 申请日： | 2014-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN103970137A | 公开（公告）日： | 2014-08-06 |
| 发明（设计）人： | 夏元清;阮广凯;孙中奇;高源;陈静;杨毅;蒲钒;娜茜泰;叶镭;丛颖;邓志红;任雪梅 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于自抗扰的ALV横向位移跟踪系统控制方法，通过不同条件下的仿真证明了自抗扰控制器在车辆横向轨迹跟踪控制方面的鲁棒性。首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该控制模型，设计自抗扰控制器；最后根据所述的自抗扰控制器，通过不同条件下的仿真证明自抗扰控制器在车辆横向轨迹跟踪控制方面的鲁棒性。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 alv 横向 位移 跟踪 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于自抗扰的ALV横向位移跟踪系统控制方法，其特征在于：首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该控制模型，设计自抗扰控制器；最后根据所述的自抗扰控制器，通过不同条件下的仿真证明自抗扰控制器在车辆横向轨迹跟踪控制方面的鲁棒性。
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