[发明专利]基于自抗扰的ALV横向位移跟踪系统控制方法

权利要求书

1.一种基于自抗扰的ALV横向位移跟踪系统控制方法，其特征在于：首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该控制模型，设计自抗扰控制器；最后根据所述的自抗扰控制器，通过不同条件下的仿真证明自抗扰控制器在车辆横向轨迹跟踪控制方面的鲁棒性。

2.如权利要求1所述的一种基于自抗扰的ALV横向位移跟踪系统控制方法，其特征在于：所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。

3.如权利要求2所述的一种基于自抗扰的ALV横向位移跟踪系统控制方法，其特征在于：所述的跟踪微分器采用以下模型：

v1(k+1)=v1(k)+h·v2(k)v2(k+1)=v2(k)+h·fst(v1(k)-v0,v2(k),r,h0)]]>

其中fst(·)=-ra,|a|≤d-r·sgn(a),|a>d|]]>

而sgn为符号函数，

a=v2+v0h,|y0|>d0v2+sgn(y0)·(a0-d)2|y0|>d0]]>

d＝rh，d₀＝dh，y₀＝v₁-v₀+hv₂

其中，r是待调参数，也是跟踪微分器的速度因子，h₀是滤波因子，h为采样步长，v₀是地面自主驾驶车辆系统横向控制参考输入，v₁(k)为用来跟踪的输入信号，v₂(k)是得到输入信号的近似微分信号,d,d₀,a,a₀,y,y₀为方程解算过程中的中间变量，在迭代中消除；通过求解此方程来获取近似微分信号，即一边跟踪输入信号，一边获取其近似的微分信号。