[发明专利]架空输电线路巡检飞行机器人多传感器调度系统及方法

摘要

本发明公开了电力系统输电线路检测及控制技术领域中的一种架空输电线路巡检飞行机器人多传感器调度系统及方法。调度系统包括顺序相连的行动规划层、分时调度层和传感器控制层；调度方法包括：令待选传感器集合A^*的初值为空集；令集合G＝S-A^*，如果集合G不为空集，则在集合G中选取一个传感器S′，使得选取的传感器S′满足计算集合A′的运行成本c(A′)，当c(A′)≤c_L时，令集合A^*＝A′；再令集合G＝G-S′；当集合G为空集时，待选传感器集合A^*中的传感器为调度传感器。本发明解决了现有巡检系统中传感器无法按照巡检对象的不同自主选择各类传感器的问题，提高了巡检效率。

主权项

一种架空输电线路巡检飞行机器人多传感器调度系统，其特征是所述调度系统包括顺序相连的行动规划层、分时调度层和传感器控制层；所述行动规划层用于确定巡检区域、巡检类型、巡检目标和巡检目标的状态信息；所述分时调度层用于根据巡检区域、巡检类型、巡检目标和巡检目标的状态信息，求解最优传感器集合；所述传感器控制层用于调度最优传感器集合中的传感器进行目标巡检。