[发明专利]架空输电线路巡检飞行机器人多传感器调度系统及方法

权利要求书

1.一种架空输电线路巡检飞行机器人多传感器调度系统，其特征是所述调度系统包括顺序相连的行动规划层、分时调度层和传感器控制层；

所述行动规划层用于确定巡检区域、巡检类型、巡检目标和巡检目标的状态信息；

所述分时调度层用于根据巡检区域、巡检类型、巡检目标和巡检目标的状态信息，求解最优传感器集合；

所述传感器控制层用于调度最优传感器集合中的传感器进行目标巡检。

2.一种架空输电线路巡检飞行机器人多传感器调度方法，其特征是所述调度方法包括：

步骤1：令待选传感器集合A^*的初值为空集；

步骤2：令集合G＝S-A^*，S为由所有传感器组成的集合；

判断集合G是否为空集，如果集合G为空集，则执行步骤7；否则，执行步骤3；

步骤3：在集合G中选取一个传感器S′，使得选取的传感器S′满足argmaxA′∈A{f(A′)};]]>

其中，集合A′＝A^*∪S′；

A为由所有传感器的各种组合组成的集合；

f(A′)＝I(θ；A′)＝H(θ)-H(θ|A′)；

θ为巡检目标的状态信息；

H(θ)为巡检目标的状态信息熵且

θ_i为巡检目标的第i个状态信息；

p(θ_i)是巡检目标处于第i个状态信息时的概率；

N为巡检目标的状态个数；

H(θ|A′)=-ΣθΣS1ΣS2...ΣSn{P(θ,S1,S2,...,Sn)log2P(θ|S1,S2,...,Sn)};]]>

S_i为集合A′中的第i个传感器；

P(θ,S₁,S₂,...,S_n)为(θ,S₁,S₂,...,S_n)之间的联合概率分布；

P(θ|S₁,S₂,...,S_n)为条件概率；

n为集合A′中的传感器的个数；

步骤4：计算集合A′的运行成本c(A′)，如果c(A′)≤c_L，则执行步骤5；否则，执行步骤6；

其中，c_L为设定阈值；

步骤5：令集合A^*＝A′；

步骤6：令集合G＝G-S′，并返回步骤2；

步骤7：待选传感器集合A^*中的传感器为调度传感器。