[发明专利]多自由度微创外科手术持械臂机构

摘要

本发明的目的在于提供多自由度微创外科手术持械臂机构，移动支架机构中底板上安装有刹车万向轮和驱动轮。通过两个电机的驱动以及齿轮的啮合传动分别实现底座和丝杠旋转，通过丝杠上端的螺纹传动使得手臂旋转关节的滑块沿丝杠和立柱的滑槽轨道实现滑移运动；电机由带传动实现小臂的旋转；电机通过带传动实现手腕绕主轴的旋转自由度；电机通过齿轮与齿条的内啮合实现滑轨机构沿圆弧齿条的摆动，另一个电机通过联轴器和滑动丝杠相连，滑动丝杠的旋转带动手指连接板的前后运动。本发明具有状态稳定、定位准确、灵巧性好、工作范围大等优势，移动支架机构还有类似于人腰部的总旋转自由度和丝杠部分的升降自由度。

主权项

多自由度微创外科手术持械臂机构，其特征是：包括移动支架机构、手臂旋转关节、手腕旋转关节、滑轨机构；移动支架机构包括底板、第一‑第二电机、驱动轮、刹车万向轮、丝杠，驱动轮和刹车万向轮安装在底板下方，驱动轮连接车轮轴，车轮轴通过轴承安装在底板上方，车轮轴上安装第一大齿轮，车轮轴上方安装第二电机基座，第一电机安装在底板上，第二电机安装在第二电机基座上，第一电机连接第一小齿轮，第一小齿轮与第一大齿轮啮合，丝杠安装在第二电机基座上，丝杠上安装第二大齿轮，第二电机上连接第二小齿轮，第二小齿轮与第二大齿轮啮合；手腕旋转关节包括滑块、第三电机、第一‑第二同步带轮、小臂、连接法兰、同步大带轮、主轴，第三电机安装滑块上，第一‑第二同步带轮通过第一同步带相连，第三电机连接第一同步带轮，第二同步带轮与小臂相连，连接法兰分别与小臂和同步大带轮相连，同步大带轮通过轴承与主轴相连，滑块上设置与丝杠相配合的内螺纹孔，丝杠安装在内螺纹孔里；手腕旋转关节包括第四电机、同步小带轮、支撑板、连接板、圆弧齿条，支撑板与连接板相连，第四电机安装在连接板上，同步小带轮连接第四电机，支撑板上安装轴定位块，圆弧齿条安装在连接板的端部，同步小带轮与同步大带轮通过第二同步带相连，主轴端部安装在轴定位块里；滑轨机构包括第五电机、第六电机、滑动丝杠、滑动螺母、导向杆、手指连接板、手腕总支撑、第三小齿轮，第五电机与手腕总支撑相连，第三小齿轮与第五电机相连，第三小齿轮与圆弧齿条相啮合，导向杆通过导向杆支撑安装在手腕总支撑，第六电机连接滑动丝杠，滑动螺母安装在滑动丝杠上，手指连接板与滑动螺母相连并套装在导向杆和滑动丝杠上。