[发明专利]多自由度微创外科手术持械臂机构

权利要求书

1.多自由度微创外科手术持械臂机构，其特征是：包括移动支架机构、手臂旋转关节、手腕旋转关节、滑轨机构；移动支架机构包括底板、第一-第二电机、驱动轮、刹车万向轮、丝杠，驱动轮和刹车万向轮安装在底板下方，驱动轮连接车轮轴，车轮轴通过轴承安装在底板上方，车轮轴上安装第一大齿轮，车轮轴上方安装第二电机基座，第一电机安装在底板上，第二电机安装在第二电机基座上，第一电机连接第一小齿轮，第一小齿轮与第一大齿轮啮合，丝杠安装在第二电机基座上，丝杠上安装第二大齿轮，第二电机上连接第二小齿轮，第二小齿轮与第二大齿轮啮合；手腕旋转关节包括滑块、第三电机、第一-第二同步带轮、小臂、连接法兰、同步大带轮、主轴，第三电机安装滑块上，第一-第二同步带轮通过第一同步带相连，第三电机连接第一同步带轮，第二同步带轮与小臂相连，连接法兰分别与小臂和同步大带轮相连，同步大带轮通过轴承与主轴相连，滑块上设置与丝杠相配合的内螺纹孔，丝杠安装在内螺纹孔里；手腕旋转关节包括第四电机、同步小带轮、支撑板、连接板、圆弧齿条，支撑板与连接板相连，第四电机安装在连接板上，同步小带轮连接第四电机，支撑板上安装轴定位块，圆弧齿条安装在连接板的端部，同步小带轮与同步大带轮通过第二同步带相连，主轴端部安装在轴定位块里；滑轨机构包括第五电机、第六电机、滑动丝杠、滑动螺母、导向杆、手指连接板、手腕总支撑、第三小齿轮，第五电机与手腕总支撑相连，第三小齿轮与第五电机相连，第三小齿轮与圆弧齿条相啮合，导向杆通过导向杆支撑安装在手腕总支撑，第六电机连接滑动丝杠，滑动螺母安装在滑动丝杠上，手指连接板与滑动螺母相连并套装在导向杆和滑动丝杠上。

2.根据权利要求1所述的多自由度微创外科手术持械臂机构，其特征是：圆弧齿条两端安装起到限位作用的挡板。

3.根据权利要求1或2所述的多自由度微创外科手术持械臂机构，其特征是：还包括张紧轮，张紧轮通过张紧轮支撑板安装在支撑板，第二同步带同时绕在同步小带轮、张紧轮、同步大带轮。

4.根据权利要求1或2所述的多自由度微创外科手术持械臂机构，其特征是：滑轨机构绕圆弧齿条中心摆动的角度范围为-20°～+20°，小齿轮和大齿轮啮合带动车轮轴旋转的角度范围为-90°～+90°。

5.根据权利要求3所述的多自由度微创外科手术持械臂机构，其特征是：滑轨机构绕圆弧齿条中心摆动的角度范围为-20°～+20°，小齿轮和大齿轮啮合带动车轮轴旋转的角度范围为-90°～+90°。