[发明专利]全地形伸缩腿式六足旋转前进机器人

摘要

本发明提供一种可以在全地形平稳运动的机器人，本发明可以在复杂地形环境运动，保持直线导轨上的滑台的运动。它可以搭载相应的功能部件，可以完成相应的功能，如在上部平台上搭载战斗部分可以作为军事机器人。它包括A、B两个相同的旋转部分，C、D两个相同的连接部分，平台E，直线导轨F。所述直线导轨F通过轴套(16)与C、D连接，直线导轨F可以绕平面推力轴承(7)转动，A、B在抬脚时可被F拉住。C、D通过轴承支架(8)固定在腿部搭载平台(10)上实现C与A，D与B的连接。移动平台E实现重心的移动，移动完重心后抬起旋转部A或B上的腿，实现抬脚，旋转D或C以达到跨步，旋转完成后落下抬起的腿完成落脚，最终实现运动。

主权项

一种全地形伸缩腿式六足旋转前进机器人，它包括A、B两个旋转部分，C、D两个连接部分，平台E，直线导轨F，相同的A、B分别包括腿部搭载平台(10)、3个电机III(11)、3个腿部丝杠(12)、3个丝杠支架(13)、3个伸缩腿(14)、3个腿部着地传感器(15)，相同的C、D分别包括直线导轨搭载平台(2)、连接轴(5)、电机II(6)、平面推力轴承(7)、轴承支架(8)、轴套(16)、连接螺栓(18)、承力垫片(19)，E包括移动平台(1)，F包括丝杠(9)、联轴器(3)、电机I(4)、导轨(17)，其特征在于：所述直线导轨F通过轴套(16)与C、D连接，直线导轨F可以绕平面推力轴承(7)转动，旋转部分A、B在抬脚时可被F拉住。连接部分C、D通过轴承支架(8)固定在腿部搭载平台(10)上实现C与A，D与B的连接。移动平台E实现重心的移动，移动完重心后抬起旋转部A或B上的腿，实现抬脚，旋转D或C以达到跨步，旋转完成后落下抬起的腿完成落脚，最终实现运动。