[发明专利]全地形伸缩腿式六足旋转前进机器人

权利要求书

1.一种全地形伸缩腿式六足旋转前进机器人，它包括A、B两个旋转部分，C、D两个连接部分，平台E，直线导轨F，相同的A、B分别包括腿部搭载平台(10)、3个电机III(11)、3个腿部丝杠(12)、3个丝杠支架(13)、3个伸缩腿(14)、3个腿部着地传感器(15)，相同的C、D分别包括直线导轨搭载平台(2)、连接轴(5)、电机II(6)、平面推力轴承(7)、轴承支架(8)、轴套(16)、连接螺栓(18)、承力垫片(19)，E包括移动平台(1)，F包括丝杠(9)、联轴器(3)、电机I(4)、导轨(17)，其特征在于：所述直线导轨F通过轴套(16)与C、D连接，直线导轨F可以绕平面推力轴承(7)转动，旋转部分A、B在抬脚时可被F拉住。连接部分C、D通过轴承支架(8)固定在腿部搭载平台(10)上实现C与A，D与B的连接。移动平台E实现重心的移动，移动完重心后抬起旋转部A或B上的腿，实现抬脚，旋转D或C以达到跨步，旋转完成后落下抬起的腿完成落脚，最终实现运动。

2.根据权利要求1所述的全地形伸缩腿式6足机器人，其特征在于旋转部分A和B可以通过三条腿的触地反馈控制腿部伸缩量以达到在未知地形保持上部水平的目的。

3.根据权利要求1所述的全地形伸缩腿式6足机器人，其特征在于连接部C、D的旋转实现机器人的整体跨步。

4.根据权利要求1所述的全地形伸缩腿式6足机器人，其特征在于移动平台(1)的往复运动实现机器人重心的移动。

5.根据权利要求1和2所述的全地形伸缩腿式6足机器人，其特征在于力传感器(15)触地反馈信号，电机停止转动实现机器人触地。

6.根据权利要求1所述的全地形伸缩腿式6足机器人，其特征在于机器人的运动部的运动与机器人本身的运动分解开来，机器人整体的运动分解为水平方向的运动以及竖直方向的运动。

7.根据权利要求1所述的全地形伸缩腿式6足机器人，其特征在于通过C、D的相互旋转一定的角度实现机器人的转向。