[发明专利]一种导航方法及导航终端

摘要

本发明提供了一种导航方法及导航终端；方法包括接收北斗卫星导航信号，接收内部射频和基带芯片数据，经位置、速度、时间解算处理后，得到北斗卫星导航预处理数据；获取外部观测信息及原始惯性测量数据；根据所述外部观测信息及所述原始惯性测量数据计算误差数据；所述外部观测信息包括温度、启动时间；对所述原始惯性测量数据采用捷联惯性导航算法进行解算，得到解算结果；根据北斗卫星导航预处理数据、所述误差数据和所述解算结果进行组合导航滤波，输出滤波结果。本发明将卫星导航和惯性导航有机结合，获得优于任何单一导航系统的导航精度和可靠性。

主权项

一种导航方法，包括：接收北斗卫星导航信号，接收内部射频和基带芯片数据，经位置、速度、时间解算处理后，得到北斗卫星导航预处理数据；获取外部观测信息及原始惯性测量数据；根据所述外部观测信息及所述原始惯性测量数据计算误差数据；所述外部观测信息包括温度、启动时间；对所述原始惯性测量数据采用捷联惯性导航算法进行解算，得到解算结果；根据北斗卫星导航预处理数据、所述误差数据和所述解算结果进行组合导航滤波，输出滤波结果；对所述原始惯性测量数据采用捷联惯性导航算法进行解算，得到解算结果的步骤包括：计算解算点的地球曲率半径：M=a*(1-e2)/(1-e2*sin(lat)2)32]]>其中a为地球长半轴半径，e为地球扁率，lat为捷联导航解算点的纬度；进行速度解算：Rd＝Vn×0.5×Dt/(Rm+Dr)V1＝Vn+0.5×Dv进行位置解算：Wen＝Vn×k(Mv+Rn×Dv)R＝R1–Dt×DvRd为载体坐标系上四元数表示的投影分量，Vn为当前坐标系下的速度分量，V1为迭代后的三轴速度分量，Dt是时间历元，Dv为导航系下的速度向量，Dr为地理坐标系下的位置向量，Rm为地球子午线对应的曲率半径；Wen为导航系下的转换速率，Rn为卯酉圈的曲率半径，Mv为差值速度向量，k为转换系数；R1为上一解算时刻的位置矢量，R为解算后的位置矢量；进行姿态解算：Cnb=sinψsinθsinγ+cosψcosγcosψsinθsinγ-sinψcosγ-cosθsinγsinψcosθcosψcosθsinθcosψsinγ-sinψsinθcosγ-sinψsinθ-cosψsinθcosγcosθcosγ]]>φ=Σi=1mNωi+Σi=1mN-1Σj>1mNkijωi×ωj]]>其中，为转动矢量矩阵，ψ为载体的航向角，θ均为俯仰角，γ为横滚角，φ为等效转动矢量，ω为角速度矢量，i为算法的i阶，j为算法的j阶，m为姿态个数，N为算法的阶数，kij为算法系数。