[发明专利]一种导航方法及导航终端

权利要求书

1.一种导航方法，包括：

接收北斗卫星导航信号，接收内部射频和基带芯片数据，经位置、速度、时间解算处理后，得到北斗卫星导航预处理数据；

获取外部观测信息及原始惯性测量数据；根据所述外部观测信息及所述原始惯性测量数据计算误差数据；所述外部观测信息包括温度、启动时间；

对所述原始惯性测量数据采用捷联惯性导航算法进行解算，得到解算结果；

根据北斗卫星导航预处理数据、所述误差数据和所述解算结果进行组合导航滤波，输出滤波结果。

2.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于：

所述原始惯性测量数据包括：陀螺仪原始测量数据、加速度计原始测量数据、磁力计原始测量数据；

根据外部观测信息及所述原始惯性测量数据计算误差数据的步骤包括：

计算各轴的位置误差C1为：

C1=(Z–B)/(1+S)

其中Z为所计算的轴的原始观测数据，B为所计算的轴的标定偏置误差，S为所计算的轴的刻度因子误差；

计算陀螺仪的稳定零偏误差：

W_稳定零偏a₀+a₁t+a₂T+a₃T²+a₄T³+a₅ΔT；

其中，t为陀螺仪的启动时间，T为陀螺仪的内部温度，ΔT为温度变化梯度，a₀为常数项，a₁～a₅为系数；

计算姿态误差角C2为：

C2=A₁×B₁–B₂×A₂

A₁为解算前上一个采样点陀螺仪的原始观测数据，B₁为解算前上一个采样点的加速度计的原始观测数据，A₂为解算时当前采样点陀螺仪的观测数据，B₂为解算时当前采样点的加速度计的观测数据；

计算速度误差C3为：

C3=1/2×（A₂×B₂+B1×A₁+B₁×A₂）/12.0。