[发明专利]一种仿人颈并联机器人及控制该机器人的方法

摘要

本发明公开了一种仿人颈并联机器人及控制该机器人的方法。该机器人包括动平台、静平台、柔性绳索、压缩弹簧、基座、开关电源、步进电机驱动器、单片机、液晶显示模块、上位机，以及固定在基座上的步进电机、立柱，固定在动平台上的倾角传感器，固定在步进电机轴上的滑轮；基座与静平台由三根立柱连接，静平台与动平台由压缩弹簧连接，步进电机与动平台由柔性绳索连接；倾角传感器与单片机连接，步进电机与驱动器连接，驱动器分别与开关电源、单片机连接；单片机和上位机通信联接。该仿人颈并联机器人可以实现要求模仿的俯仰和横滚动作及其复合动作，并使机器人达到软件中输入的角度姿态，具有低成本、操作方便的特点。

主权项

一种仿人颈并联机器人，其特征在于，该机器人包括动平台(2)、基座(4)、柔性绳索(12)、压缩弹簧(3)、底座(13)、开关电源(10)、步进电机驱动器(9)、单片机(7)，液晶显示模块(8)、上位机(14)，以及固定在底座(13)上的步进电机(6)、立柱(5)，固定在动平台(2)上的倾角传感器(1)，固定在步进电机(6)输出轴上的滑轮(11)；其中，所述动平台(2)位于基座(4)上方，并且动平台(2)与基座(4)通过压缩弹簧(3)连接，底座(13)位于基座(4)下方，并且底座(13)与基座(4)通过立柱(5)连接；所述步进电机(6)固定于底座(13)上，步进电机(6)与动平台(2)通过柔性绳索(12)连接，步进电机(6)通过导线与步进电机驱动器(9)连接，步进电机驱动器(9)通过导线与开关电源(10)连接，开关电源(10)通过电源线和220V交流电源连接；所述步进电机驱动器(9)通过导线与单片机(7)连接，倾角传感器(1)通过导线与单片机(7)连接，液晶显示模块(8)通过插座与单片机(7)连接，单片机(7)通过串口通信线与上位机(14)相连；所述柔性绳索(12)一端固定于动平台(2)上，另一端与步进电机(6)轴上的滑轮(11)连接,并穿过基座(4)边缘上的对应过线孔；柔性绳索(12)有三根、步进电机(6)有三台；每根柔性绳索(12)从动平台(2)穿过基座(4)与步进电机(6)轴上的滑轮(11)连接，且三根柔性绳索(12)每两根之间的角度为120度；每两台步进电机之间的角度为120度；立柱(5)有三个，且每两个立柱之间的角度为120度。