[发明专利]一种仿人颈并联机器人及控制该机器人的方法

权利要求书

1.一种仿人颈并联机器人，其特征在于，该机器人包括动平台（2）、基座（4）、柔性绳索（12）、压缩弹簧（3）、底座（13）、开关电源（10）、步进电机驱动器（9）、单片机（7），液晶显示模块（8）、上位机（14），以及固定在底座（13）上的步进电机（6）、立柱（5），固定在动平台（2）上的倾角传感器（1），固定在步进电机（6）输出轴上的滑轮（11）；其中，

所述动平台（2）位于基座（4）上方，并且动平台（2）与基座（4）通过压缩弹簧（3）连接，底座（13）位于基座（4）下方，并且底座（13）与基座（4）通过立柱（5）连接；

所述步进电机（6）固定于底座（13）上，步进电机（6）与动平台（2）通过柔性绳索（12）连接，步进电机（6）通过导线与步进电机驱动器（9）连接，步进电机驱动器（9）通过导线与开关电源（10）连接，开关电源（10）通过电源线和220V交流电源连接；

所述步进电机驱动器（9）通过导线与单片机（7）连接，倾角传感器（1）通过导线与单片机（7）连接，液晶显示模块（8）通过插座与单片机（7）连接，单片机（7）通过串口通信线与上位机（14）相连。

2.根据权利要求1所述的仿人颈并联机器人，其特征在于，所述柔性绳索（12）一端固定于动平台（2）上，另一端与步进电机（6）轴上的滑轮（11）连接,并穿过基座（4）边缘上的对应过线孔。

3.根据权利要求2所述的仿人颈并联机器人，其特征在于，柔性绳索（12）有三根、步进电机（6）有三台；每根柔性绳索（12）从动平台（2）穿过基座（4）与步进电机（6）轴上的滑轮（11）连接，且三根柔性绳索（12）每两根之间的角度为120度；每两台步进电机之间的角度为120度。

4.根据权利要求3所述的仿人颈并联机器人，其特征在于，立柱（5）有三个，且每两个立柱之间的角度为120度。

5.一种控制仿人颈并联机器人的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

上位机（14）发出对步进电机（6）的指令，单片机（7）接受信号，将步进电机（6）的信息发送给步进电机驱动器（9），步进电机驱动器（9）根据指令驱动相应的步进电机（6）实现运动；上位机（14）发出点头、仰头、左歪脖、右歪脖、顺时针旋转或逆时针旋转这六类指令后，单片机（7）调取相应的步进电机（7）的控制程序，将信息发送给步进电机驱动器（9），步进电机驱动器（9）根据指令驱动相应的步进电机（6）实现运动。