[发明专利]带三维弹性夹持手爪的机械手

摘要

本发明涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。带三维弹性夹持手爪的机械手，包括手爪体和手指；所述手爪体包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指固连于所述滑块；所述手指包括指头和桥架，所述桥架的一端固连于所述滑块上，所述桥架的另外一端固连所述指头，所述指头上设置有夹持面。实践证明，在诸如自由锻等应用领域，具备三维弹性变形能力的机械手爪能够完全消除空气锤打击工件的振动传递至机械手本体上。

主权项

一种带三维弹性夹持手爪的机械手，其特征在于组成如下包括手爪体和手指；所述手爪体包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指固连于所述滑块；所述手指体内部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口，所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管，所述所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管；所述柱塞销固连于所述活塞上，所述导轨和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔；所述滑块的数量是2个，包括第一滑块和第二滑块；所述活塞的数量为2个，分别是：第一活塞和第二活塞；所述缸体的数量为2个，分别是：第一缸体和第二缸体；所述手指包括指头和桥架，所述桥架的一端固连于所述滑块上，所述桥架的另外一端固连所述指头，所述指头上设置有夹持面；所述桥架包括第一桥架、第二桥架和第三桥架，所述第一桥架的一端固连所述指头，另一端固连于所述第二桥架的一端，所述第二桥架的一端固连于所述第三桥架的一端，所述第三桥架的另一端固连于所述滑块上；所述第一桥架具备向x轴方向发生弹性变形的性质，所述第二桥架具备向y轴方向发生弹性变形的性质，所述第三桥架具备向z轴方向发生弹性变形的性质。