[发明专利]带三维弹性夹持手爪的机械手

权利要求书

1.一种带三维弹性夹持手爪的机械手，其特征在于组成如下包括手爪体和手指；

所述手爪体包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；

所述手指固连于所述滑块；

所述手指体内部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口，所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管，所述所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管；所述柱塞销固连于所述活塞上，所述导轨和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔；所述滑块的数量是2个，包括第一滑块和第二滑块；所述活塞的数量为2个，分别是：第一活塞和第二活塞；所述缸体的数量为2个，分别是：第一缸体和第二缸体；

所述手指包括指头和桥架，所述桥架的一端固连于所述滑块上，所述桥架的另外一端固连所述指头，所述指头上设置有夹持面；

所述桥架包括第一桥架、第二桥架和第三桥架，所述第一桥架的一端固连所述指头，另一端固连于所述第二桥架的一端，所述第二桥架的一端固连于所述第三桥架的一端，所述第三桥架的另一端固连于所述滑块上；所述第一桥架具备向x轴方向发生弹性变形的性质，所述第二桥架具备向y轴方向发生弹性变形的性质，所述第三桥架具备向z轴方向发生弹性变形的性质。