[发明专利]一种用于高空作业的机器人多功能末端执行器

摘要

本发明公开一种用于高空作业的机器人多功能末端执行器，该末端执行器包括驱动部分和执行部分，所述驱动部分由基座盖、前基座、后基座、蜗杆、蜗轮、从动杆、谐波减速器组件、驱动电机；所述执行部分包括夹子、电机架、切割作业电机、圆形锯片、刀槽以及作业销子；驱动电机通过谐波减速器组件驱动蜗杆机构带动夹子实现夹持器的开合动作，切割作业电机驱动圆形锯片高速旋转，在刀槽的配合下切割挂物。本发明可安装在操作臂上，通过特制扳手和U形环等可实现多种高空作业，包括清除高压线上的悬物、用预绞丝修补高压线、拧防震锤螺母、拔卸四分叉间隔架上的开口销等功能，结构简单，安装和操作方便。

主权项

一种用于高空作业的机器人多功能末端执行器，包括驱动部分和执行部分，其特征在于：所述的驱动部分包括前基座(7)、后基座(2)、盖合在后基座(2)上的基座盖(3)、蜗杆(6)、蜗轮(5)、从动杆(4)、谐波减速器组件(8)、驱动电机(1)，所述驱动电机(1)和后基座(2)通过紧固螺钉固定，电机轴通过轴套与谐波减速器组件(8)的波发生器相连；谐波减速器组件(8)中的输入钢轮通过螺钉与后基座(2)紧固连接，输出钢轮则通过螺钉与谐波减速器输出盘紧固连接；谐波减速器输出盘还与蜗杆(6)的一端相连接，蜗杆(6)另一端通过轴承设置于前基座(7)上，蜗杆(6)两侧啮合一对带有臂杆的蜗轮(5)，所述从动杆(4)对称地设置于所述臂杆两侧，所述臂杆和从动杆(4)的旋转端通过销轴及轴承活动铰接于前基座(7)上，自由端通过销钉与驱动部分的两个夹子活动连接，所述臂杆、前基座(7)、从动杆(4)和夹子构成一个平面平行四边形机构，蜗轮(5)通过该机构驱动夹子作平面移动形成夹持器的开合动作；所述的执行部分包括可开合的第一夹子(12)、第二夹子(14)、电机架(11)、切割作业电机(10)、圆形锯片(9)，所述第一夹子(12)、第二夹子(14)后端通过销钉与臂杆和从动杆(4)活动铰接，所述切割作业电机(10)用螺钉固定在电机架(11)上，圆形锯片(9)通过套筒和六角螺母固定在切割作业电机轴上，电机架(11)则通过螺钉固定在第一夹子(12)上。