[发明专利]一种用于高空作业的机器人多功能末端执行器

权利要求书

1.一种用于高空作业的机器人多功能末端执行器，包括驱动部分和执行部分，其特征在于：

所述的驱动部分包括前基座(7)、后基座(2)、盖合在后基座(2)上的基座盖(3)、蜗杆(6)、蜗轮(5)、从动杆(4)、谐波减速器组件(8)、驱动电机(1)，所述驱动电机(1)和后基座(2)通过紧固螺钉固定，电机轴通过轴套与谐波减速器组件(8)的波发生器相连；谐波减速器组件(8)中的输入钢轮通过螺钉与后基座(2)紧固连接，输出钢轮则通过螺钉与谐波减速器输出盘紧固连接；谐波减速器输出盘还与蜗杆(6)的一端相连接，蜗杆(6)另一端通过轴承设置于前基座(7)上，蜗杆(6)两侧啮合一对带有臂杆的蜗轮(5)，所述从动杆(4)对称地设置于所述臂杆两侧，所述臂杆和从动杆(4)的旋转端通过销轴及轴承活动铰接于前基座(7)上，自由端通过销钉与驱动部分的两个夹子活动连接，所述臂杆、前基座(7)、从动杆(4)和夹子构成一个平面平行四边形机构，蜗轮(5)通过该机构驱动夹子作平面移动形成夹持器的开合动作；

所述的执行部分包括可开合的第一夹子(12)、第二夹子(14)、电机架(11)、切割作业电机(10)、圆形锯片(9)，所述第一夹子(12)、第二夹子(14)后端通过销钉与臂杆和从动杆(4)活动铰接，所述切割作业电机(10)用螺钉固定在电机架(11)上，圆形锯片(9)通过套筒和六角螺母固定在切割作业电机轴上，电机架(11)则通过螺钉固定在第一夹子(12)上。

2.根据权利要求1所述的用于高空作业的机器人多功能末端执行器，其特征在于：所述第二夹子(14)上相对圆形锯片(9)的位置固定设置有用于保护圆形锯片(9)的刀槽(15)。

3.根据权利要求1所述的用于高空作业的机器人多功能末端执行器，其特征在于：所述谐波减速器输出盘通过花键与蜗杆(6)相连接。

4.根据权利要求1至3任一项所述的用于高空作业的机器人多功能末端执行器，其特征在于：所述第一夹子(12)或第二夹子(14)的前端设置有作业销子(13)。