[发明专利]一种面向旋翼的卫星和光流场视觉结合的定位方法与装置

摘要

一种面向旋翼的卫星和光流场视觉结合的定位方法与装置属于基于数字图像处理的导航定位技术领域；该方法首先获得旋翼的经纬度、移动速度和方向信息；再利用LK光流算法获得初始图像移动速度，并进行倾斜补偿；然后测得旋翼对地高度，对图像移动速度进行高度补偿，得到最终的图像移动速度；最后利用卡尔曼滤波算法，得到飞行器的定位信息，该装置包括分别实现以上方法四个步骤的卫星定位模块，光流测速模块，高度测量模块和微处理单元；本发明结合了卫星定位和光流场视觉定位，使二者优势互补，克服了传统的依靠卫星导航、要求对环境有一个先验知识的视觉传感器等单一传感器定位性能差的缺陷，具有定位精度高、计算简单、使用范围广的特点。

主权项

一种面向旋翼的卫星和光流场视觉结合的定位方法，其特征在于，由以下步骤组成：a、获得多旋翼飞行器的经纬度、移动速度和方向信息；b、在多旋翼飞行器飞行过程中，首先获得地面视频图像信息，然后利用LK光流算法得到初始图像移动速度，最后对初始图像移动速度进行倾斜补偿，得到倾斜补偿后的图像移动速度；c、获得多旋翼飞行器在飞行过程中的对地高度，根据对地高度，对第b步得到的倾斜补偿后的图像移动速度进行高度补偿，得到最终的图像移动速度；d、根据第a步得到的多旋翼飞行器的经纬度、移动速度和方向信息，第c步得到的最终的图像移动速度，利用卡尔曼滤波算法，得到飞行器的定位信息。