[发明专利]力检测装置、机械手、以及移动体有效
| 申请号： | 201410053005.0 | 申请日： | 2014-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN103994845B | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 神谷俊幸;松本隆伸;冈秀明;河合宏纪 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;G01L1/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艳君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供小型且降低了输出漂移的力检测装置、使用了该力检测装置的机械手以及移动体。力检测装置（1a）具备根据接受的外力来输出电荷Q的电荷输出元件（10a）；具有第一开关元件（23）和第一电容器（22），且将电荷Q转换为电压V并输出上述电压的转换输出电路（20）；具有第二开关元件（33）和第二电容器（32），并输出补偿用信号Voff的补偿用信号输出电路（30）；以及基于从转换输出电路（20）输出的电压V和从补偿用信号输出电路（30）输出的补偿用信号Voff，来检测外力的外力检测电路（40a）。第二电容器（32）的静电容量比第一电容器（22）的静电容量小。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 装置 机械手 以及 移动 | ||
【主权项】：
1.一种力检测装置，其特征在于，具备：电荷输出元件，其根据外力来输出电荷；转换输出电路，其具有第一电容器，且将所述电荷转换为电压并输出所述电压；补偿用信号输出电路，其具有第二电容器，并输出补偿用信号；以及外力检测电路，其基于从所述转换输出电路输出的所述电压、和从所述补偿用信号输出电路输出的所述补偿用信号，来检测所述外力，其中，所述第二电容器的静电容量比所述第一电容器的静电容量小。
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