[发明专利]电动叉车的马达驱动装置及电动叉车

摘要

本发明提供一种抑制电动叉车的滑移的电动叉车的马达驱动装置及电动叉车。本发明的电动叉车的马达驱动装置中，转矩指令值生成部生成指示第1、第2行驶马达的转矩的转矩指令值Tlref/Trref。滑移检测器（230L、230R）根据速度检测值Vl/Vr及转矩指令值Tlref/Trref生成表示驱动轮的滑移状态的滑移率推定值。第1滑移检测器（230L）、第2滑移检测器（230R）分别具备第1运算部（232）、第2运算部（234）。第1运算部（232）生成与对应的行驶马达的速度检测值Vl/Vr的微分值成正比例的惯性力推定值*MtrAccTrq。第2运算部（234）根据对应的惯性力推定值*MtrAccTrq与对应的行驶马达的转矩指令值Tlref/Trref的关系生成滑移率推定值α_TRQ。

主权项

一种电动叉车的马达驱动装置，其搭载于电动叉车上，根据表示所述电动叉车的目标速度的速度指令值，控制分别向所述电动叉车的左驱动轮和右驱动轮传递动力的第1、第2行驶马达，所述马达驱动装置的特征在于，具备：第1、第2转矩指令值生成部，与各所述第1、第2行驶马达对应地设置，各自根据对应的行驶马达的速度指令值与对应的行驶马达的当前速度即速度检测值的误差，生成指示对应的行驶马达的转矩的转矩指令值；及第1、第2滑移检测器，与各所述第1、第2行驶马达对应地设置，各自根据对应的行驶马达的所述速度检测值及对应的行驶马达的所述转矩指令值，生成表示对应的驱动轮的滑移状态的滑移率推定值，所述第1、第2滑移检测器分别包括：第1运算部，生成与对应的行驶马达的所述速度检测值的微分值成比例的惯性力推定值；及第2运算部，根据对应的所述惯性力推定值与对应的行驶马达的所述转矩指令值的关系，生成所述滑移率推定值。