[发明专利]电动叉车的马达驱动装置及电动叉车

权利要求书

1.一种电动叉车的马达驱动装置，其搭载于电动叉车上，根据表示所述电动叉车的目标速度的速度指令值，控制分别向所述电动叉车的左驱动轮和右驱动轮传递动力的第1、第2行驶马达，所述马达驱动装置的特征在于，具备：

第1、第2转矩指令值生成部，与各所述第1、第2行驶马达对应地设置，各自根据对应的行驶马达的速度指令值与对应的行驶马达的当前速度即速度检测值的误差，生成指示对应的行驶马达的转矩的转矩指令值；及

第1、第2滑移检测器，与各所述第1、第2行驶马达对应地设置，各自根据对应的行驶马达的所述速度检测值及对应的行驶马达的所述转矩指令值，生成表示对应的驱动轮的滑移状态的滑移率推定值，

所述第1、第2滑移检测器分别包括：第1运算部，生成与对应的行驶马达的所述速度检测值的微分值成比例的惯性力推定值；及第2运算部，根据对应的所述惯性力推定值与对应的行驶马达的所述转矩指令值的关系，生成所述滑移率推定值。

2.根据权利要求1所述的电动叉车的马达驱动装置，其特征在于，

所述第2运算部根据对应的所述惯性力推定值与对应的行驶马达的所述转矩指令值之比，生成所述滑移率推定值。

3.根据权利要求1或2所述的电动叉车的马达驱动装置，其特征在于，

所述第1、第2滑移检测器还分别包括低通滤波器，所述低通滤波器接收对应的行驶马达的所述转矩指令值，并向对应的所述第2运算部进行输出。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的电动叉车的马达驱动装置，其特征在于，

所述马达驱动装置还具备第1、第2滑移补偿器，所述第1、第2滑移补偿器与各所述第1、第2行驶马达对应地设置，各自根据与对应的所述滑移率推定值相应的转矩补偿率，校正对应的行驶马达的所述转矩指令值。

5.根据权利要求4所述的电动叉车的马达驱动装置，其特征在于，

所述第1、第2滑移检测器中分别被输入校正后的、对应的行驶马达的所述转矩指令值。

6.根据权利要求4所述的电动叉车的马达驱动装置，其特征在于，

所述第2运算部将所述滑移率推定值转换并输出为取0～1的值的转矩补偿率α_TRQ，

在将K_slip设为0＜K_slip＜1的常数时，所述第1、第2滑移补偿器分别将对应的行驶马达的所述转矩指令值的绝对值设为（1-K_slip×α_TRQ）倍。

7.根据权利要求6所述的电动叉车的马达驱动装置，其特征在于，

在所述滑移率推定值的绝对值小于预定的第1阈值时，所述第2运算部将所述转矩补偿率α_TRQ设为0，

在所述滑移率推定值的绝对值大于预定的第2阈值时，将所述转矩补偿率α_TRQ设为1，

在所述滑移率推定值的绝对值大于所述第1阈值且小于所述第2阈值时，将所述转矩补偿率α_TRQ设为0～1的值。

8.根据权利要求7所述的电动叉车的马达驱动装置，其特征在于，

在所述滑移率推定值的绝对值大于所述第1阈值且小于所述第2阈值时，所述第2运算部使所述转矩补偿率α_TRQ相对于所述比的绝对值线性变化。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的电动叉车的马达驱动装置，其特征在于，

所述马达驱动装置还具备第1、第2转矩限制部，所述第1、第2转矩限制部与各所述第1、第2行驶马达对应地设置，各自将对应的行驶马达的所述转矩指令值限制在根据对应的行驶马达的所述速度检测值及预定的转矩极限曲线确定的上限值以下。

10.根据权利要求9所述的电动叉车的马达驱动装置，其特征在于，

所述第1、第2滑移补偿器分别设置于所述第1、第2转矩限制部的后段。

11.一种电动叉车，其特征在于，具备：

左驱动轮及右驱动轮；

第1行驶马达及第2行驶马达，分别向所述左驱动轮及所述右驱动轮传递动力；及

权利要求1至10中任一项所述的马达驱动装置，驱动所述第1行驶马达及所述第2行驶马达。