[发明专利]柔性主从式机器人内窥镜检查系统

摘要

主从式机器人内窥镜检查系统包括：柔性主内窥镜探头，其具有至少一个工具通道，用于承载腱鞘驱动的机器臂和对应的端部执行器；以及用于承载成像内窥镜的副内窥镜探头通道。成像内窥镜借助于副内窥镜探头通道远开口从主内窥镜探头远端向近端偏移而相对于主内窥镜探头的远端提供增强的图象捕捉范围，在远端由主内窥镜探头承载的斜坡结构；和/或一个或多个可致动的远端成像内窥镜区域。机器臂可以包括接头基元，接头基元能够使机器臂/端部执行器根据预定的自由度操纵。一组快速连接/断开接口将致动控制器联接到可插入工具通道中的一个或多个致动组件，每个致动组件均包括腱鞘元件、机器臂和其对应的端部执行器。

主权项

1.一种内窥镜检查设备，包括：主内窥镜探头，所述主内窥镜探头包括细长柔性主体，所述细长柔性主体具有长度、中央轴线、近端、远端和位于所述细长柔性主体内的多个通道，所述多个通道从所述主内窥镜探头的所述近端延伸离开并朝向所述主内窥镜探头的所述远端延伸，所述多个通道包括：至少一个工具通道，所述至少一个工具通道被构造成用于接收内窥镜检查工具，每个所述工具通道均具有近开口和远开口；以及副内窥镜探头通道，所述副内窥镜探头通道被构造成用于承载副内窥镜探头，所述副内窥镜探头通道具有中央轴线、近开口和远开口；致动组件，所述致动组件设置在所述至少一个工具通道的工具通道内，所述致动组件包括承载端部执行器的机器臂和一组致动元件，所述一组致动元件被构造成用于控制所述端部执行器，所述致动组件沿着所述主内窥镜探头的所述中央轴线可平移，使得所述端部执行器可设置在超过所述主内窥镜探头的所述远端的目标环境内；以及承载在所述副内窥镜探头通道内的副内窥镜探头，所述副内窥镜探头具有可移位超过所述副内窥镜探头通道的所述远开口的远端，其中所述副内窥镜探头包括成像内窥镜，所述成像内窥镜被构造成用于捕捉超过所述主内窥镜探头的所述远端的所述目标环境内的所述端部执行器的图像，其中所述成像内窥镜包括下述项目中的至少一者：至少一个可控区，所述至少一个可控区被构造成用于使所述成像内窥镜能够可控地朝向或远离所述主内窥镜探头的所述中央轴线移位；以及图像捕捉模块，所述图像捕捉模块具有朝向所述主内窥镜探头的所述中央轴线设置的视场；以及其中所述副内窥镜探头通道的所述远开口从所述主内窥镜探头的所述远端向近端偏移离开。