[发明专利]柔性主从式机器人内窥镜检查系统

权利要求书

1.一种内窥镜检查设备，包括：

主内窥镜探头，所述主内窥镜探头包括细长柔性主体，所述细长柔性主体具有长度、中央轴线、近端、远端和位于所述细长柔性主体内的多个通道，所述多个通道从所述主内窥镜探头的所述近端延伸离开并朝向所述主内窥镜探头的所述远端延伸，所述多个通道包括：

至少一个工具通道，所述至少一个工具通道被构造成用于接收内窥镜检查工具，每个所述工具通道均具有近开口和远开口；以及

副内窥镜探头通道，所述副内窥镜探头通道被构造成用于承载副内窥镜探头，所述副内窥镜探头通道具有中央轴线、近开口和远开口；

致动组件，所述致动组件设置在所述至少一个工具通道的工具通道内，所述致动组件包括承载端部执行器的机器臂和一组致动元件，所述一组致动元件被构造成用于控制所述端部执行器，所述致动组件沿着所述主内窥镜探头的所述中央轴线可平移，使得所述端部执行器可设置在超过所述主内窥镜探头的所述远端的目标环境内；以及

承载在所述副内窥镜探头通道内的副内窥镜探头，所述副内窥镜探头具有可移位超过所述副内窥镜探头通道的所述远开口的远端，

其中所述副内窥镜探头包括成像内窥镜，所述成像内窥镜被构造成用于捕捉超过所述主内窥镜探头的所述远端的所述目标环境内的所述端部执行器的图像，

其中所述成像内窥镜包括下述项目中的至少一者：

至少一个可控区，所述至少一个可控区被构造成用于使所述成像内窥镜能够可控地朝向或远离所述主内窥镜探头的所述中央轴线移位；以及

图像捕捉模块，所述图像捕捉模块具有朝向所述主内窥镜探头的所述中央轴线设置的视场；以及

其中所述副内窥镜探头通道的所述远开口从所述主内窥镜探头的所述远端向近端偏移离开。

2.根据权利要求1所述的内窥镜检查设备，其中所述副内窥镜探头通道的所述远开口从所述主内窥镜探头的所述远端向近端偏移离开可达所述主内窥镜探头的长度的15％。

3.根据权利要求2所述的内窥镜检查设备，其中所述副内窥镜探头通道的所述远开口从所述主内窥镜探头的所述远端向近端偏移离开可达所述主内窥镜探头的长度的10％。

4.根据权利要求1所述的内窥镜检查设备，其中所述成像内窥镜被构造成用于捕捉所述目标环境中的端部执行器操作的顺进和逆进视野。

5.根据权利要求1所述的内窥镜检查设备，其中所述至少一个可控区被构造成用于使所述成像内窥镜相对于所述主内窥镜探头的所述中央轴线进行法向移位。

6.根据权利要求5所述的内窥镜检查设备，其中所述至少一个可控区还被构造成用于使所述成像内窥镜相对于所述主内窥镜探头的所述中央轴线进行摆动移位。

7.根据权利要求1所述的内窥镜检查设备，其中所述成像内窥镜包括多个不同的可控区。

8.根据权利要求7所述的内窥镜检查设备，其中所述成像内窥镜包括S形弯曲的内窥镜。

9.根据权利要求1所述的内窥镜检查设备，其中所述成像内窥镜被构造成用于绕其中央轴线可控地转动。

10.根据权利要求1所述的内窥镜检查设备，所述内窥镜检查设备还包括：斜坡结构，所述斜坡结构定位成邻接所述主内窥镜探头的所述远端并且被构造成用于接收所述成像内窥镜并朝向或远离所述主内窥镜探头的所述中央轴线引导所述成像内窥镜的中央轴线，由此有助于所述成像内窥镜相对于所述主内窥镜探头的所述中央轴线的法向移位。

11.根据权利要求10所述的内窥镜检查设备，其中所述斜坡结构在与所述主内窥镜探头的所述中央轴线平行的方向上可控地可移位。