[发明专利]自主移动机器人和用于操作自主移动机器人的方法

摘要

配置成根据地板覆盖策略来跨越地板区域移动的自主移动机器人，地板覆盖策略包括：基于地板区域的拓扑地图，指定由主边界(302)划界的当前单元的定位；执行进入到当前单元内或者在当前单元内的一系列双行程，同时将当前单元(300)内的阻碍性物体(306)映射到障碍地图上；从所述障碍地图确定当前单元的副边界(304)，该边界将当前单元的被所执行的双行程覆盖的区域(308)包围，并且在阻碍性物体(306)所在的副边界部分与没有阻碍性物体所在的其副边界部分之间进行区分；以及将确定出的副边界(304)添加至地板区域的拓扑地图。

主权项

一种自主移动机器人(100)，包括：驱动系统(104)；用于检测阻碍性物体(306)的至少一个感知器(110)；控制器(106)，其被可操作地连接至所述驱动系统(104)以及所述感知器(110)两者，所述控制器被配置成根据地板覆盖策略来控制所述驱动器系统以便使所述机器人横跨地板区域移动，所述地板覆盖策略包括：基于所述地板区域(400)的拓扑地图，指定当前单元(300)的定位，其中术语“当前单元”是指地板区域的正由所述机器人覆盖的功能单元，并且其中所述当前单元由主边界(302)在空间上划界；从所述当前单元(300)的所述主边界(302)处的进入点(E)开始，执行进入到所述当前单元内的初始双行程(S1)，其中“双行程”被理解为包括所述机器人的向前行程和向后行程两者，向前行程即向前移动，向后行程即向后移动；指定布置在所述当前单元内的分岔点(F)，并且从所述分岔点开始在所述当前单元(300)内执行若干附加的、角分布的双行程(S2至S7)；在所述双行程(S1‑S7)的执行期间，借助于所述至少一个感知器(110)将所述当前单元(300)内的阻碍性物体(306)映射到障碍地图上；从所述障碍地图确定与所述当前单元(300)相关联的副边界(304)，其中所述副边界将所述当前单元的被所执行的双行程(S1‑S7)覆盖的区域(308)的至少一部分包围，并且在阻碍性物体所在的当前单元(300)的副边界部分与没有阻碍性物体所在的当前单元(300)的副边界部分之间进行区分；并且将所述当前单元的确定出的副边界(304)添加至所述地板区域的所述拓扑地图。