[发明专利]自主移动机器人和用于操作自主移动机器人的方法

权利要求书

1.一种自主移动机器人(100)，包括：

驱动系统(104)；

用于检测阻碍性物体(306)的至少一个感知器(110)；

控制器(106)，其被可操作地连接至所述驱动系统(104)以及所述感知器(110)两者，所述控制器被配置成根据地板覆盖策略来控制所述驱动器系统以便使所述机器人横跨地板区域移动，所述地板覆盖策略包括：

基于所述地板区域(400)的拓扑地图，指定当前单元(300)的定位，其中所述当前单元由主边界(302)在空间上划界；

从所述当前单元(300)的所述主边界(302)处的进入点(E)开始，执行进入到所述当前单元内的初始双行程(S1)；

指定布置在所述当前单元内的分岔点(F)，并且从所述分岔点开始在所述当前单元(300)内执行若干附加的、角分布的双行程(S2至S7)；

在所述双行程(S1-S7)的执行期间，借助于所述至少一个感知器(110)将所述当前单元(300)内的阻碍性物体(306)映射到障碍地图上；

从所述障碍地图确定与所述当前单元(300)相关联的副边界(304)，其中所述副边界将所述当前单元的被所执行的双行程(S1-S7)覆盖的区域(308)的至少一部分包围，并且在阻碍性物体所在的当前单元(300)的副边界部分与没有阻碍性物体所在的当前单元(300)的副边界部分之间进行区分；并且

将所述当前单元的确定出的副边界(304)添加至所述地板区域的所述拓扑地图。

2.根据权利要求1或2所述的自主移动机器人，其中所述附加的、角分布的双行程(S2-S7)的执行是以所述初始双行程(S1)的向前行程的最小完成长度为条件。

3.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其中附加双行程(S2至S7)的数量与所述初始双行程(S1)的向前行程的已完成长度有关，使得所述向前行程的较大的已完成长度对应于较大数量的附加双行程(S2-S7)。

4.根据权利要求1或3所述的自主移动机器人，其中附加双行程(S1-S7)的角分布覆盖至少180度的角度范围。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的自主移动机器人，其中在角度上邻接的附加双行程(S2-S7)之间的平均角度≤90度。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的自主移动机器人，其中所述至少一个感知器(110)包括光学或声学的距离传感器。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的自主移动机器人，其中所述主边界(302)以及所述副边界(304)中的至少一个是多边形，使得其各个边界部分(302a-302d、304a-304d)由基本直的边缘限定。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的自主移动机器人，其中所述机器人(100)的外壳(102)具有外径D，并且

其中所述当前单元的所述进入点(E)与所述分岔点(F)之间的距离(d_fork)在0.4D至0.6D的范围内。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的自主移动机器人，其中所述机器人(100)具有外径D，并且

其中由所述主边界(302)限定的所述当前单元(300)具有在1.5D至4.0D的范围内的宽度和长度。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的自主移动机器人，进一步包括地板处理系统(108)，其被配置成对所述机器人(100)在操作期间移动所跨越的所述地板区域(400)进行处理，例如对其进行真空抽吸、拖洗或打蜡。

11.根据权利要求10所述的自主移动机器人，其中所述地板处理系统(108)包括真空清洁系统，其包括用于从所述地板区域(400)吸走灰尘的管嘴(108a)和可操作地连接至所述管嘴的真空源(108b)。

12.一种操作自主移动机器人(100)以使所述机器人跨越地板区域移动的方法，其中所述方法包括根据地板覆盖策略来控制所述机器人，所述地板覆盖策略包括：

基于所述地板区域的拓扑地图，指定当前单元(300)的定位，其中所述当前单元由主边界(302)在空间上划界；

从所述当前单元(300)的所述主边界(302)处的进入点(E)开始，执行进入到所述当前单元内的初始双行程(S1)；

指定布置在所述当前单元内的分岔点(F)，并且从所述分岔点开始在所述当前单元(300)内执行若干附加的、角分布的双行程(S2至S7)；

在所述双行程(S1至S7)的执行期间，将所述当前单元(300)内的阻碍性物体(306)映射到障碍地图上；

从所述障碍地图确定与所述当前单元(300)相关联的副边界(304)，其中所述副边界将所述当前单元的被所执行的双行程覆盖的区域的至少一部分包围，并且在阻碍性物体所在的当前单元的副边界部分与没有阻碍性物体所在的当前单元的副边界部分之间进行区分；并且

将所述当前单元的确定出的副边界添加至所述地板区域的所述拓扑地图。