[发明专利]用于控制系统的操作的控制器和方法

摘要

根据本发明的方法(200)控制系统(300)的操作。所述系统通过控制器(307)来操作。所述控制器是根据所述系统的模型确定的基于模型的控制器。所述方法在所述操作期间基于极值搜索来更新所述模型，并且基于经更新的模型来更新所述控制器。

主权项

一种用于控制系统的操作的方法，该方法包括：通过控制器操作所述系统，其中，所述控制器是根据所述系统的模型确定的基于模型的控制器；在所述操作期间，基于极值搜索来更新所述模型；以及基于经更新的模型来更新所述控制器，该方法进一步包括：根据如下方程式来确定表示所述系统的实际输出与期望输出之间的误差的成本函数在迭代k次的值Q[k]：Q[k]=C1(x·ref[k]-x·est[k])2+C2(xref[k]-xest[k])2]]>其中，C1和C2为正常数，xref为所述系统的参考状态，并且xest为所述系统的实际状态；使所述成本函数最小化，直至所述成本函数的值小于阀值为止；以及根据如下方程式来确定所述模型的系数βi：yi[k+1]＝yi[k]+aiΔTsin(ωikΔT+φ)Q[k]βi[k]＝yi[k]+aisin(ωikΔT+φ),对于i＝1,…n其中，yi[k]为中间积分变量在迭代k次的值，ΔT为抽样时间，即t＝kΔT，aisin(ωikΔT+φ)为扰动信号，其中，所述扰动信号为具有振幅ai、频率ωi和相位φ的正弦函数，i＝1,…n，n为扰动信号的数量，并且βi[k]为所述系数βi在迭代k次的值，其中，所述方法的步骤通过处理器来执行。