[发明专利]用于控制系统的操作的控制器和方法

权利要求书

1.一种用于控制系统的操作的方法，该方法包括：

通过控制器操作所述系统，其中，所述控制器是根据所述系统的模型确定的基于模型的控制器；

在所述操作期间，基于极值搜索来更新所述模型；以及

基于经更新的模型来更新所述控制器，

该方法进一步包括：

根据如下方程式来确定表示所述系统的实际输出与期望输出之间的误差的成本函数在迭代k次的值Q[k]：

$Q\[k\]=C_1{({\stackrel{\·}{x}}_{ref}\[k\]-{\stackrel{\·}{x}}_{est}\[k\])}^2+C_2{(x_{ref}\[k\]-x_{est}\[k\])}^2$

其中，C₁和C₂为正常数，x_ref为所述系统的参考状态，并且x_est为所述系统的实际状态；

使所述成本函数最小化，直至所述成本函数的值小于阀值为止；以及

根据如下方程式来确定所述模型的系数β_i：

y_i[k+1]＝y_i[k]+a_iΔTsin(ω_ikΔT+φ)Q[k]

β_i[k]＝y_i[k]+a_isin(ω_ikΔT+φ),对于i＝1,…n

其中，y_i[k]为中间积分变量在迭代k次的值，ΔT为抽样时间，即t＝kΔT，a_isin(ω_ikΔT+φ)为扰动信号，其中，所述扰动信号为具有振幅a_i、频率ω_i和相位φ的正弦函数，i＝1,…n，n为扰动信号的数量，并且β_i[k]为所述系数β_i在迭代k次的值，其中，所述方法的步骤通过处理器来执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，更新所述模型包括：

更新所述模型的至少一个系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述模型被重复地更新，其中，每次重复包括：

将性能指标确定为由成本函数所描述的所述系统的实际输出与参考输出之间的误差，其中，所述成本函数为正定函数；以及

基于通过扰动信号所修改的所述性能指标来更新所述模型的所述系数。

4.根据权利要求3所述的方法，该方法进一步包括：

基于扰动信号的集合来确定所述模型的待更新的系数的集合，其中，所述扰动信号的频率满足收敛条件。