[发明专利]三维物体检测装置和三维物体检测方法

摘要

具备：三维物体检测部(33、37)，其根据摄像头(10)的车辆后方的图像信息检测在车辆后方的检测区域(A1、A2)存在的三维物体；静止物体判断部(38)，其根据前次处理的结果，计算周期性评价值和不规则性评价值，在周期性评价值为第一周期性评价阈值以上且小于第二周期性评价阈值、不规则性评价值小于规定的不规则性评价阈值的情况下，判断为检测出的三维物体是沿着本车辆(V)的行驶道路存在的树木的影子(树荫Q1)；以及控制部(39)，其进行各处理的控制，其中，控制部(39)在由静止物体判断部(38)判断为检测出的三维物体是树荫(Q1)的情况下，抑制检测出的三维物体被判断为是其它车辆(VX)。

主权项

一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：摄像单元，其搭载于车辆，拍摄车辆后方；图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的图像视点变换为鸟瞰视点图像；以及三维物体检测单元，其将由上述图像变换单元获得的不同时刻的鸟瞰视点图像的位置以鸟瞰视点进行对位，在该对位后的鸟瞰视点图像的差分图像上，沿着在视点变换为上述鸟瞰视点图像时三维物体倾倒的方向，对在上述差分图像上示出规定的差分的像素数进行计数并进行频数分布化，由此生成差分波形信息，根据该差分波形信息检测存在于在上述车辆后方的右侧和左侧分别设定的检测区域的三维物体，上述三维物体检测装置还具备：静止物体判断单元，其根据上述差分波形信息计算用于评价该差分波形信息的周期性的周期性评价值，并且根据上述差分波形信息计算用于评价该差分波形信息的不规则性的不规则性评价值，在计算出的上述周期性评价值为第一周期性评价阈值以上且小于第二周期性评价阈值并且计算出的上述不规则性评价值小于规定的不规则性评价阈值的情况下，判断为由上述三维物体检测单元检测出的三维物体是沿着上述本车辆的行驶道路存在的树木的影子；三维物体判断单元，其判断由上述三维物体检测单元检测出的三维物体是否为存在于上述检测区域的其它车辆；以及控制单元，其在由上述静止物体判断单元判断为所检测出的上述三维物体是沿着上述本车辆的行驶道路存在的树木的影子的情况下，抑制上述三维物体判断单元判断为所检测出的上述三维物体是其它车辆。