[发明专利]三维物体检测装置和三维物体检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种三维物体检测装置和三维物体检测方法。

本申请主张2012年4月16日申请的日本特许申请的特愿2012-092912的优先权，针对文献参照中引入的指定国，通过参照上述申请所记载的内容来引入本申请中，并作为本申请的记载的一部分。

背景技术

已知如下一种检测装置(参照专利文献1)：具备拍摄车辆侧方的摄像头，通过将由摄像头拍摄到的图像与预先存储的图案进行匹配，来检测道路外的灌木丛等三维物体。

专利文献1：日本特开2008-227646号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，如林荫道中所见到那样的具备能够保持形状的树干和形状变化的树叶的树木的影子的图像具备周期性和不规则性，因此存在难以统一地掌握图像的特征、难以从包含各种三维物体的像的摄像图像中识别树木的影子的像这样的问题。

本发明要解决的课题在于提供一种能够防止将具备周期性和不规则性的树木的影子错误检测为行驶于与本车辆的行驶车道相邻的邻近车道的其它车辆来高精度地检测行驶于邻近车道的其它车辆的三维物体检测装置。

用于解决问题的方案

本发明根据摄像图像的差分波形信息或边缘信息来计算用于评价周期性的周期性评价值和用于评价不规则性的不规则性评价值，在计算出的周期性评价值为第一周期性评价阈值以上且小于第二周期性评价阈值、计算出的不规则性评价值小于规定的不规则性评价阈值的情况下，判断为所检测出的三维物体是沿着本车辆的行驶道路存在的树木的影子，由此解决上述课题。

发明的效果

根据本发明，在根据基于摄像图像计算出的差分波形信息或边缘信息所计算出的周期性评价值在规定值域内、同样根据差分波形信息或边缘信息计算出的不规则性评价值为规定的阈值以上的情况下，能够识别出在图像信息中包含具备周期性和不规则性的树木的影子，因此能够防止将沿着车辆的行驶道路存在的树木的影子错误检测为行驶于与本车辆的行驶车道相邻的邻近车道的其它车辆。其结果，能够提供一种高精度地检测行驶于与本车辆的行驶车道相邻的邻近车道的其它车辆的三维物体检测装置。

附图说明

图1是表示应用了本发明的三维物体检测装置的一个实施方式所涉及的车辆的概要结构图。

图2是表示图1的车辆的行驶状态的平面图(基于差分波形信息的三维物体检测)。

图3是表示图1的计算机的详细内容的框图。

图4是用于说明图3的对位部的处理概要的图，(a)是表示车辆的移动状态的俯视图，(b)是表示对位的概要的图像。

图5是表示图3的三维物体检测部生成差分波形的情形的概要图。

图6是表示由图3的三维物体检测部分割的小区域的图。

图7是表示由图3的三维物体检测部得到的直方图的一例的图。

图8是表示图3的三维物体检测部的加权的图。

图9是表示图3的拖影检测部的处理以及基于该处理计算差分波形的处理的图。

图10是表示由图3的三维物体检测部得到的直方图的另一例的图。

图11是表示由图3的视点变换部、对位部、拖影检测部以及三维物体检测部执行的利用差分波形信息的三维物体检测方法的流程图(之一)。

图12是表示由图3的视点变换部、对位部、拖影检测部以及三维物体检测部执行的利用差分波形信息的三维物体检测方法的流程图(之二)。

图13是表示图1的车辆的行驶状态的图(基于边缘信息的三维物体检测)，(a)是表示检测区域等的位置关系的俯视图，(b)是表示实际空间中的检测区域等的位置关系的立体图。

图14是用于说明图3的亮度差计算部的动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图，(b)是表示实际空间中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。

图15是用于说明图3的亮度差计算部的详细动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的检测区域的图，(b)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。

图16是表示边缘线和边缘线上的亮度分布的图，(a)是表示在检测区域存在三维物体(车辆)时的亮度分布的图，(b)是表示在检测区域不存在三维物体时的亮度分布的图。