[发明专利]用于针对性干预措施的紧凑型针形操纵器

摘要

本发明公开一种器械操纵器的实施例。一种器械操纵器能够包括轨道；被连结成沿所述轨道骑乘的平移托架；被连结到所述平移托架的肩偏航接头；被连结到所述肩偏航接头的肩俯仰接头，所述肩俯仰接头包括臂件、被连结到所述臂件的腕件安装件、被连结在所述腕件安装件与所述肩偏航接头之间的撑杆以及被连结到所述臂件的肩俯仰机构；被连结到所述腕件安装件的偏航‑俯仰‑横滚腕件，所述偏航‑俯仰‑横滚腕件包括偏航接头和差分驱动的俯仰‑横滚接头；以及被连结到所述腕件的器械安装件。各种接头和托架可以由马达驱动。

主权项

一种器械操纵器，其包括：轨道；被连结成沿所述轨道骑乘的平移托架，所述平移托架由线性马达沿所述轨道推进；被连结到所述平移托架的肩偏航接头，所述肩偏航接头由肩偏航马达致动；被连结到所述肩偏航接头的肩俯仰接头，所述肩俯仰接头包括臂件、被连结到所述臂件的腕件安装件、被连结在所述腕件安装件与所述肩偏航接头之间以形成3D平行四边形的撑杆以及被连结成致动所述肩俯仰接头、所述撑杆、所述臂件和所述腕件安装件的肩俯仰马达；被连结到所述腕件安装件的偏航‑俯仰‑横滚腕件，所述偏航‑俯仰‑横滚腕件包括由一个或更多个腕件偏航马达致动的偏航接头和由差分驱动的俯仰‑横滚马达致动的差分驱动的俯仰‑横滚接头；以及被连结到所述偏航‑俯仰‑横滚腕件的器械安装件，所述器械安装件具有提供器械驱动器的一个或更多个器械马达。