[发明专利]用于针对性干预措施的紧凑型针形操纵器

权利要求书

1.一种器械操纵器，其包括：

轨道；

被连结成沿所述轨道骑乘的平移托架，所述平移托架由线性马达沿所述轨道推进；

被连结到所述平移托架的肩偏航接头，所述肩偏航接头由肩偏航马达致动；

被连结到所述肩偏航接头的肩俯仰接头，所述肩俯仰接头包括臂件、被连结到所述臂件的腕件安装件、被连结在所述腕件安装件与所述肩偏航接头之间以形成3D平行四边形的撑杆以及被连结成致动所述肩俯仰接头、所述撑杆、所述臂件和所述腕件安装件的肩俯仰马达；

被连结到所述腕件安装件的偏航-俯仰-横滚腕件，所述偏航-俯仰-横滚腕件包括由一个或更多个腕件偏航马达致动的偏航接头和由差分驱动的俯仰-横滚马达致动的差分驱动的俯仰-横滚接头；以及

被连结到所述腕件的器械安装件，所述器械安装件具有提供器械驱动器的一个或更多个器械马达。

2.根据权利要求1所述的操纵器，其进一步包括被连结到所述线性马达的控制器，所述控制器被连结到所述线性马达、所述肩偏航马达、所述肩俯仰马达、所述一个或更多个腕件偏航马达、所述差分驱动的俯仰-横滚马达以及所述一个或更多个器械马达，所述控制器提供信号来定位所述操纵器并协调被连接到所述器械安装件的针基器械的插入。

3.根据权利要求2所述的操纵器，其中所述腕件能够被旋转成使得所述器械安装件被定位成最小化对病人的干扰。

4.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述器械安装件通过无菌适配器与器械连结。

5.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述针基器械是活组织检查器械。

6.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述针基器械是烧蚀器械。

7.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述针基器械包括用于所述针基器械的针在图像中定位的基准。

8.根据权利要求2所述的操纵器，其中所述控制器基于提供给所述线性马达、所述肩偏航马达、所述肩俯仰马达、所述一个或更多个腕件偏航马达、所述差分驱动的俯仰-横滚马达和所述一个或更多个器械马达的信号，确定所述操纵器的位置。

9.根据权利要求8所述的操纵器，其中所述控制器基于被安装在所述操纵器上的一个或更多个传感器，进一步确定所述操纵器的位置。

10.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述平移托架包括平移位置传感器，所述平移位置传感器确定所述平移托架在轨道440上的位置。

11.根据权利要求10所述的操纵器，其中所述平移位置传感器是电阻传感器。

12.根据权利要求10所述的操纵器，其中所述平移位置传感器是光学传感器，并且光学编码器被安置在所述轨道上。

13.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述平移托架包括接合所述轨道上的导轨的轴承。

14.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述肩偏航接头包括

被连结到所述平移托架的基座，所述肩偏航马达被连结到所述基座；

被连结到所述基座的支持壳体；

穿过所述支持壳体和所述基座的轴；以及

被连结到所述轴的端部的滑动齿轮，所述滑动齿轮接合所述肩偏航马达，以便所述肩偏航马达能够致动所述轴旋转。

15.根据权利要求14所述的操纵器，其中所述支持壳体包括用于所述撑杆的接收器。

16.根据权利要求14所述的操纵器，其中所述肩俯仰接头被连结到所述轴。

17.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述肩俯仰接头包括

被连结成接收所述肩偏航接头的交叉支持件；

被连接到所述交叉支持件的第一滑动齿轮；

被连结成绕所述交叉支持件旋转的臂件，所述肩俯仰马达被固定到所述臂件并驱动第二滑动齿轮，所述第二滑动齿轮接合所述第一滑动齿轮，使得所述臂件在所述交叉支持件上的旋转由所述肩俯仰马达致动；

被连接到所述臂件以平衡被施加到所述腕件安装件的重量的平衡件。