[实用新型]墙板装配机器人控制系统

摘要

本实用新型公开了墙板装配机器人控制系统，它包括底层支架（1）、中层支架（2）、上层支架（3）和控制器，中层支架（2）与底层支架（1）之间设置有中层翻转液压缸（5），上层支架（3）与中层支架（2）之间设置有上层翻转液压缸（7），上层支架（3）的前后两侧均设置有驱动侧板运动的液压缸A（8），上层支架（3）的右侧设置有驱动右侧板运动的液压缸B（11），液压缸分别通过电磁控制阀与液压油源连接；底层支架（1）底部的驱动轮连接驱动电机，控制手柄（17）、电磁控制阀和驱动电机通过电线连接控制器。本实用新型的有益效果是：实现装配机械化操作，自动化程度高，便于操控，减轻工人劳动强度，降低安装成本，提高安装工效。

主权项

墙板装配机器人控制系统，其特征在于：它包括底层支架（1）、中层支架（2）、上层支架（3）和控制器，中层支架（2）设置于底层支架（1）的上方，且中层支架（2）的前边框通过铰链A（4）可翻转地与底层支架（1）铰接，中层支架（2）与底层支架（1）之间设置有驱动中层支架（2）绕铰链A（4）翻转的中层翻转液压缸（5），上层支架（3）设置于中层支架（2）的上方，且上层支架（3）的右边框通过铰链B（6）可翻转地与底层支架（1）铰接，上层支架（3）与中层支架（2）之间设置有驱动上层支架（3）绕铰链B（6）翻转的上层翻转液压缸（7），上层支架（3）的前后两侧分别设置有一个沿前后方向设置的液压缸A（8），上层支架（3）的前后两端的外部分别设置有前侧板（9）和后侧板（10），前侧板（9）和后侧板（10）分别与对应侧的液压缸A（8）的活塞杆固定连接，上层支架（3）的右侧设置有一个沿左右方向设置的液压缸B（11），上层支架（3）右端的外部设置有右侧板（12），右侧板（12）与液压缸B（11）的活塞杆固定连接；中层翻转液压缸（5）、上层翻转液压缸（7）、液压缸A（8）和液压缸B（11）分别通过电磁控制阀A、电磁控制阀B、电磁控制阀C和电磁控制阀D与液压油源连接；底层支架（1）底部四个角上均安装有一个万向轮（13），底层支架（1）底部的前端中部和后端中部还分别安装有前驱动轮（14）和后驱动轮（15），前驱动轮（14）和后驱动轮（15）分别通过轮轴安装于驱动轮支架A和驱动轮支架B上，驱动轮支架A和驱动轮支架B均通过回转轴活动安装于底层支架（1）上，驱动轮支架B上固定连接有操作柄（16），操作柄（16）上固设有控制手柄（17），驱动轮支架A的一侧固设有旋转臂A，驱动轮支架B上设有与旋转臂A位于同侧位置的旋转臂B，旋转臂A和旋转臂B通过连杆（18）连接，连杆（18）的两端分别与旋转臂A和旋转臂B铰接，驱动轮支架A和驱动轮支架B上均设有驱动前驱动轮（14）和后驱动轮（15）转动的驱动电机，前驱动轮（14）和后驱动轮（15）的轮轴均通过传动装置与驱动电机连接；控制手柄（17）与控制器的输入端连接，电磁控制阀A、电磁控制阀B、电磁控制阀C、电磁控制阀D和驱动电机通过电线连接控制器。