[实用新型]墙板装配机器人控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及墙板安装装置技术领域，特别是墙板装配机器人控制系统。

背景技术

隔墙板主要应用于中高层建筑中框架结构、框剪结构、钢构和砖混改框架结构的填充墙，但目前与隔墙板配套的安装机械还不够完善。目前在进行墙板的搬运时，通常采用平板车结构，由机械将墙板吊装至平板车的承重板上，然后由人工推动平板车，将墙板运输至安装位置，但时常发生墙板在承重板上放置位置较偏、或运输过程中由于颠簸或爬坡等工况造成墙板的侧滑，存在较大安全隐患。并且目前墙板的搬装仍然采用人力，安装速度相对较慢，造成客户对隔墙板的认同度降低，一定程度上影响了隔墙板产品的进一步推广。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种提高墙板放置和运输安全性、自动化程度高、固定牢固的墙板装配机器人控制系统。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：墙板装配机器人控制系统，它包括底层支架、中层支架、上层支架和控制器，中层支架设置于底层支架的上方，且中层支架的前边框通过铰链A可翻转地与底层支架铰接，中层支架与底层支架之间设置有驱动中层支架绕铰链A翻转的中层翻转液压缸，上层支架设置于中层支架的上方，且上层支架的右边框通过铰链B可翻转地与底层支架铰接，上层支架与中层支架之间设置有驱动上层支架绕铰链B翻转的上层翻转液压缸，上层支架的前后两侧分别设置有一个沿前后方向设置的液压缸A，上层支架的前后两端的外部分别设置有前侧板和后侧板，前侧板和后侧板分别与对应侧的液压缸A的活塞杆固定连接，上层支架的右侧设置有一个沿左右方向设置的液压缸B，上层支架右端的外部设置有右侧板，右侧板与液压缸B的活塞杆固定连接；中层翻转液压缸、上层翻转液压缸、液压缸A和液压缸B分别通过电磁控制阀A、电磁控制阀B、电磁控制阀C和电磁控制阀D与液压油源连接。

底层支架底部四个角上均安装有一个万向轮，底层支架底部的前端中部和后端中部还分别安装有前驱动轮和后驱动轮，前驱动轮和后驱动轮分别通过轮轴安装于驱动轮支架A和驱动轮支架B上，驱动轮支架A和驱动轮支架B均通过回转轴活动安装于底层支架上，驱动轮支架B上固定连接有操作柄，操作柄上固设有控制手柄，驱动轮支架A的一侧固设有旋转臂A，驱动轮支架B上设有与旋转臂A位于同侧位置的旋转臂B，旋转臂A和旋转臂B通过连杆连接，连杆的两端分别与旋转臂A和旋转臂B铰接，驱动轮支架A和驱动轮支架B上均设有驱动前驱动轮和后驱动轮转动的驱动电机，前驱动轮和后驱动轮的轮轴均通过传动装置与驱动电机连接。

控制手柄与控制器的输入端连接，电磁控制阀A、电磁控制阀B、电磁控制阀C、电磁控制阀D和驱动电机通过电线连接控制器。

所述的液压油源包括油箱、油泵和油管，油泵的进油口与油箱相连通，油泵的出油口连接油管，油管与电磁控制阀A、电磁控制阀B、电磁控制阀C和电磁控制阀D连接。

所述的上层支架的上表面设置有位置传感器，位置传感器通过电线连接控制器的输入端。

所述的位置传感器为光电传感器。

本实用新型具有以下优点：本实用新型实现装配机械化操作，自动化程度高，便于操控，减轻了工人劳动强度，降低了安装成本，还降低了安全风险，用机械代替人工，提高了墙板安装工效；采用双层结构，利用液压技术，可靠性强、出力大；采用万向轮式行走机构，可实现多个方向移动，成功地实现了隔墙板的抓取、运输与放置功能；运行稳定、安全、可靠、利于操作、易于维护。

附图说明

图1 为本实用新型的结构示意图

图2 为本实用新型的俯视结构示意图

图中，1-底层支架，2-中层支架，3-上层支架，4-铰链A，5-中层翻转液压缸，6-铰链B，7-上层翻转液压缸，8-液压缸A，9-前侧板，10-后侧板，11-液压缸B，12-右侧板，13-万向轮，14-前驱动轮，15-后驱动轮，16-操作柄，17-控制手柄，18-连杆，19-油箱，20-油泵，21-油管，22-位置传感器。 

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，本实用新型的保护范围不局限于以下所述：