[实用新型]一种高压输电线路除冰机器人

摘要

本实用新型涉及一种高压输电线路除冰机器人，包括机架部分和依次连接在机架部分上的行走机构、夹紧机构、敲冰机构、电源、与电源相连接的控制系统以及用于地面遥控的无线电接收模块。所述的一种高压输电线路除冰机器人，行走轮采用橡胶材料和38°梯形槽结构，可有效增加爬行过程中的摩擦力和平稳性；采用平行的导槽方案，使得安装简单定位准确；采用铰接的丝杠螺母夹紧装置，使得夹紧过程简单方便，且力度可调；采用锤头变频敲击的方式除冰，可有效出去不同厚度的覆冰；锂电池支架采用倾斜45°设计，便于电力工人高空进行安装电池箱的作业，安全又省力。

主权项

一种高压输电线路除冰机器人，其特征是：包括机架部分和依次连接在机架部分上的行走机构、夹紧机构、敲冰机构、电源、与电源相连接的控制系统以及用于地面遥控的无线电接收模块，所述的机架部分包括两个相互对称的用于安装电池箱的锂电池支架（1）、与锂电池支架（1）相连接的机架侧板（2）、安装在机架侧板（2）顶部上的用于提高机架抗弯强度的机架固定板（3）、设在机架侧板（2）上部的限位板（4）、设在机架侧板（2）下部的用于定位高压线的高压线导向槽（5），机架侧板（2）上安装有与行走机构相连接的滑动轴承（6）并且通过限位板（4）相互作用使行走机构在机架侧板（2）上摆动，其摆动角度为18°；所述的行走机构包括与滑动轴承（6）相连接主传动轴（7）、连接在主传动轴（7）两端上的一对相互平行的行走轮支撑板（8）、连接在两个行走轮支撑板（8）之间的两个平行的行走轮轴（9）、套接在两个行走轮轴（9）上的两个共面的行走轮（10），所述的机架侧板（2）上安装有行走电机（11），主传动轴（9）上套接有两对同步带轮（12），所述的行走电机（11）通过同步带轮（12）驱动主传动轴（9）转动，主传动轴（9）通过两对同步带轮（12）分别驱动两个共面的行走轮（10）转动；所述的夹紧机构包括与机架部分相铰接的铰支架（13）、夹紧电机（14）、丝杆（15）、夹紧轮架（16）和与夹紧轮架（16）相连接的丝杆螺母支架（17）以及套接在丝杆（15）上的丝杆螺母副（18），所述的夹紧轮架（16）上安装有一对夹紧轮（19），所述的夹紧电机（14）通过支座和联轴器与丝杆（15）一端相连接，丝杆（15）另一端与铰支架（13）相连接，丝杆螺母副（18）与丝杆螺母支架（17）相连接，夹紧电机（14）驱动丝杆（15）转动带动夹紧轮架（16）沿丝杆（15）上下移动；所述的敲冰机构包括敲击锤头（20）、锤杆（21）、锤轴（22）、锤轴支架（23）和敲冰电机（24），所述的敲击锤头（20）与锤杆（21）相铰接，锤杆（21）固定连接在敲击锤轴（22）端部上，敲击锤轴（22）另一端连接在同步带轮上，锤轴支架（23）一端与锤轴（22）相连接，另一端通过螺栓固定连接在机架侧板（2）上，敲冰电机（24）通过同步带轮驱动敲击锤轴（20）转动；所述的控制系统控制分别行走电机（11）、夹紧电机（14）、敲冰电机（24），控制系统与无线电接收模块相信号连接。