[实用新型]一种高压输电线路除冰机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及用于高压输电线路除冰机器人平台的领域，尤其是一种高压输电线路除冰机器人。

背景技术

输电线路冬季因受冰雪危害引起的供电中断事故通常都是较严重的，其修复工作难度大，周期长，停电影响面积广，因此一直是全世界范围内需要解决的难点问题。2008年初，我国南方大面积连续特大降雪，冰雪压跨了输电线路塔架，压断了输电线路，受灾人口高达1亿之多，直接经济损失超过1100亿元。目前输电线路除冰措施主要依靠人工用拉杆、竹棒等沿线敲打，使覆冰脱落。这次南方遭受冰灾地区的电网除冰主要采用的就是人工除冰的方法，不仅效率低下，而且对电力工人的生命安全造成了极大的威胁。因此，研究新型的除冰方法替代人工除冰就变成十分迫切。目前,国内外已提出多种除冰技术,根据工作原理,这些除冰技术可归纳为4类:热力除冰法,机械除冰法,自然被动法和其他方法。利用除冰机器人实现输电线路在线除冰是目前输电线路除冰技术的发展趋势，具有功耗小、成本低、效率高、保障人身安全、无需停电和转移负载等优点。所以研制安全有效的除冰机械以代替人工进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种高压输电线路除冰机器人，该机器人结构简单可靠、轻型便携、自动化程度高、低能耗、能够自动完成对输电线路的高效无损伤除冰，最大限度的减小覆冰对输电线路的影响，保证供电安全。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种高压输电线路除冰机器人，包括机架部分和依次连接在机架部分上的行走机构、夹紧机构、敲冰机构、电源、与电源相连接的控制系统以及用于地面遥控的无线电接收模块，

所述的机架部分包括两个相互对称的用于安装电池箱的锂电池支架、与锂电池支架相连接的机架侧板、安装在机架侧板顶部上的用于提高机架抗弯强度的机架固定板、设在机架侧板上部的限位板、设在机架侧板下部的用于定位高压线的高压线导向槽，机架固定板用来提高机架的抗弯强度防止由于锂电池重力的挤压作用使机架过度变形，机架侧板上安装有与行走机构相连接的滑动轴承并且通过限位板相互作用使行走机构在机架侧板上摆动，其摆动角度为18°；

所述的行走机构包括与滑动轴承相连接主传动轴、连接在主传动轴两端上的一对相互平行的行走轮支撑板、连接在两个行走轮支撑板之间的两个平行的行走轮轴、套接在两个行走轮轴上的两个共面的行走轮，所述的机架侧板上安装有行走电机，主传动轴上套接有两对同步带轮，所述的行走电机通过同步带轮驱动主传动轴转动，主传动轴通过两对同步带轮分别驱动两个共面的行走轮转动；

所述的夹紧机构包括与机架部分相铰接的铰支架、夹紧电机、丝杆、夹紧轮架和与夹紧轮架相连接的丝杆螺母支架以及套接在丝杆上的丝杆螺母副，所述的夹紧轮架上安装有一对夹紧轮，所述的夹紧电机通过支座和联轴器与丝杆一端相连接，丝杆另一端与铰支架相连接，丝杆螺母副与丝杆螺母支架相连接，夹紧电机驱动丝杆转动带动夹紧轮架沿丝杆上下移动，并通过支架上的三角滑块，使得夹紧支架沿曲线运动，当往高压线上安装机器时夹紧机构运动到最低点，让开导槽，当装置定位准确后启动电机，夹紧装置向上运动直至夹紧高压线，装置运行时可提供足够的摩擦力，在装置运行过程中可通过遥控器根据实际情况调节夹紧力的大小，整个过程为自动化操作；

所述的敲冰机构包括敲击锤头、锤杆、锤轴、锤轴支架和敲冰电机，所述的敲击锤头与锤杆相铰接，所述的锤杆固定连接在锤轴端部上，锤轴另一端连接在同步带轮上，锤轴支架一端与锤轴相连接，另一端通过螺栓固定连接在机架侧板上，敲冰电机通过同步带轮驱动锤轴转动，进而带动锤杆旋转使敲击锤头按一定频率敲击高压电线以达到除冰的效果，而敲击锤头与锤杆铰接避免了敲冰过程中对高压线的损坏；

所述的控制系统控制分别行走电机、夹紧电机、敲冰电机，控制系统与无线电接收模块相互通过信号连接。

所述的行走轮的材质为橡胶，其行走轮的端面上开设有倾斜角度是38°的梯形轮槽，可以适合在Φ16-Φ40直径的高压线上作业，同时行走轮通过沉头螺栓和销钉与同步带轮紧贴固定，提高了作业过程中的传动稳定性。

所述的锂电池支架与机架侧板之间的夹角为45°。

所述的高压线导向槽由四根Φ6的钢筋组成且形成两组相互平行的用于卡在高压线上的滑道，电力工人往高压线上安装设备时只要导槽卡在高压线上整个设备就可以在重力的作用下顺利沿导槽滑下，直接使行走轮准确的定位在高压线上，有效解决了电力工人安装过程中的定位难题。

所述的电源为锂电池。