[发明专利]六轴关节机器手

摘要

一种六轴关节机器手，涉及一种工业机器手技术，包括机器手本体、控制系统，机器手本体与控制系统通过数据线相连，所述的机器手本体包括底座、Ⅰ轴伺服电机及其减速机、Ⅰ轴旋转轴、Ⅱ轴底座、下臂伺服缸、下臂、上臂伺服缸、上臂、Ⅳ轴旋转轴、Ⅴ轴伺服电机及其减速机、Ⅴ轴旋转轴、Ⅵ轴旋转轴、Ⅵ轴伺服电机及其减速机；所述控制系统包括可编程控制器、运动控制模块、伺服驱动器、报警装置、手盒、触摸屏、限位开关、传感器。本发明通过控制系统实现六轴关节的控制，其结构简单，可以实现国内生产，降低了成本，缩短了采购周期，适合中小型企业使用，定位精度高，可提高生产质量和生产效率，在工业机器手技术领域中具有良好的应用前景。

主权项

一种六轴关节机器手，包括机器手本体、控制系统（21），机器手本体与控制系统通过数据线相连，其特征在于：所述的机器手本体包括底座（1）、Ⅰ轴伺服电机及其减速机（2）、Ⅰ轴旋转轴（4）、Ⅱ轴底座（5）、下臂伺服缸（7）、下臂（8）、上臂伺服缸（9）、上臂（10）、Ⅳ轴旋转轴（11）、Ⅴ轴伺服电机及其减速机（12）、Ⅴ轴旋转轴（13）、Ⅵ轴旋转轴（14）、Ⅵ轴伺服电机及其减速机（15）；所述的Ⅰ轴伺服电机及其减速机（2）、Ⅰ轴旋转轴（4）分别固定在底座（1）上，该Ⅰ轴伺服电机及其减速机（2）的输出轴通过传动齿轮Ⅰ（3）与Ⅰ轴旋转轴（4）连接，所述的Ⅰ轴旋转轴（4）的顶端与Ⅱ轴底座（5）固定连接，所述的下臂伺服缸（7）铰接在支撑座A（16）上，下臂（8）铰接在支撑座B（17）上，下臂伺服缸（7）的伸出端还与下臂（8）的底端铰接在一起；所述的支撑座A（16）、支撑座B（17）分别固定在Ⅱ轴底座（5）上；所述的上臂伺服缸（9）与固定在下臂上的支撑座C（18）铰接，该上臂伺服缸（9）的伸出端与上臂（10）的一端端部铰接，上臂（10）还与下臂（8）的顶端铰接；上臂（10）内安装有Ⅳ轴伺服电机及其减速机（1001），该Ⅳ轴伺服电机及其减速机（1001）的输出轴与Ⅳ轴旋转轴（11）固定连接；所述的Ⅴ轴伺服电机及其减速机（12）通过支架Ⅰ（19）固定在Ⅳ轴旋转轴（11）上，该Ⅴ轴伺服电机及其减速机（12）的输出端与Ⅴ轴旋转轴（13）连接；所述的Ⅵ轴伺服电机及其减速机（15）通过支架Ⅱ（20）固定在Ⅴ轴旋转轴（13）上，该Ⅵ轴伺服电机及其减速机（15）的输出端与Ⅵ轴旋转轴（14）连接；所述的控制系统（21）包括可编程控制器（2101）、运动控制模块（2102）、伺服驱动器（2103）、报警装置（2104）、手盒（2105）、触摸屏（2106）、限位开关（2107）、传感器（2108）；所述可编程控制器（2101）根据限位开关（2107）、传感器（2108）传来的信号发出控制指令；所述运动控制模块（2102）将可编程控制器输出的控制指令传输至伺服驱动器（2103）；所述伺服驱动器（2103）用于依据运动控制模块（2102）输出的指令驱动机器手本体的各个伺服电机工作，各个伺服电机的编码器把数据反馈回到可编程控制器；所述报警装置（2104）用于执行可编程控制器输出的报警信号；所述手盒（2105）用于手动启动可编程控制器工作；所述触摸屏（2106）用于输入信号启动可编程控制器工作，同时用于显示当前工作的各种参数；所述限位开关（2107）用于改变开关接点开、合状态将机械位移转变成电信号输入至可编程控制器；所述传感器（2108）用于检测并将检测到的信息变换成电信号输出到可编程控制器实现自动检测和自动控制。