[发明专利]六轴关节机器手

权利要求书

1.一种六轴关节机器手，包括机器手本体、控制系统（21），机器手本体与控制系统通过数据线相连，其特征在于：所述的机器手本体包括底座（1）、Ⅰ轴伺服电机及其减速机（2）、Ⅰ轴旋转轴（4）、Ⅱ轴底座（5）、下臂伺服缸（7）、下臂（8）、上臂伺服缸（9）、上臂（10）、Ⅳ轴旋转轴（11）、Ⅴ轴伺服电机及其减速机（12）、Ⅴ轴旋转轴（13）、Ⅵ轴旋转轴（14）、Ⅵ轴伺服电机及其减速机（15）；

所述的Ⅰ轴伺服电机及其减速机（2）、Ⅰ轴旋转轴（4）分别固定在底座（1）上，该Ⅰ轴伺服电机及其减速机（2）的输出轴通过传动齿轮Ⅰ（3）与Ⅰ轴旋转轴（4）连接，所述的Ⅰ轴旋转轴（4）的顶端与Ⅱ轴底座（5）固定连接，所述的下臂伺服缸（7）铰接在支撑座A（16）上，下臂（8）铰接在支撑座B（17）上，下臂伺服缸（7）的伸出端还与下臂（8）的底端铰接在一起；所述的支撑座A（16）、支撑座B（17）分别固定在Ⅱ轴底座（5）上；所述的上臂伺服缸（9）与固定在下臂上的支撑座C（18）铰接，该上臂伺服缸（9）的伸出端与上臂（10）的一端端部铰接，上臂（10）还与下臂（8）的顶端铰接；上臂（10）内安装有Ⅳ轴伺服电机及其减速机（1001），该Ⅳ轴伺服电机及其减速机（1001）的输出轴与Ⅳ轴旋转轴（11）固定连接；所述的Ⅴ轴伺服电机及其减速机（12）通过支架Ⅰ（19）固定在Ⅳ轴旋转轴（11）上，该Ⅴ轴伺服电机及其减速机（12）的输出端与Ⅴ轴旋转轴（13）连接；所述的Ⅵ轴伺服电机及其减速机（15）通过支架Ⅱ（20）固定在Ⅴ轴旋转轴（13）上，该Ⅵ轴伺服电机及其减速机（15）的输出端与Ⅵ轴旋转轴（14）连接；

所述的控制系统（21）包括可编程控制器（2101）、运动控制模块（2102）、伺服驱动器（2103）、报警装置（2104）、手盒（2105）、触摸屏（2106）、限位开关（2107）、传感器（2108）；

所述可编程控制器（2101）根据限位开关（2107）、传感器（2108）传来的信号发出控制指令；

所述运动控制模块（2102）将可编程控制器输出的控制指令传输至伺服驱动器（2103）；

所述伺服驱动器（2103）用于依据运动控制模块（2102）输出的指令驱动机器手本体的各个伺服电机工作，各个伺服电机的编码器把数据反馈回到可编程控制器；

所述报警装置（2104）用于执行可编程控制器输出的报警信号；

所述手盒（2105）用于手动启动可编程控制器工作；

所述触摸屏（2106）用于输入信号启动可编程控制器工作，同时用于显示当前工作的各种参数；

所述限位开关（2107）用于改变开关接点开、合状态将机械位移转变成电信号输入至可编程控制器；

所述传感器（2108）用于检测并将检测到的信息变换成电信号输出到可编程控制器实现自动检测和自动控制。

2.根据权利要求1所述的六轴关节机器手，其特征在于：所述的Ⅰ轴旋转轴（4）包括轴承座Ⅰ（401）、Ⅰ轴（402）、Ⅰ轴轴承（403）、锁紧螺母（404）、传动齿轮Ⅱ（405）；所述传动齿轮Ⅱ（405）安装在Ⅰ轴（402）上，该传动齿轮Ⅱ（405）与所述的传动齿轮Ⅰ（3）相啮合；所述的Ⅰ轴（402）通过Ⅰ轴轴承（403）安装在轴承座Ⅰ（401）上，所述锁紧螺母（404）锁紧连接在Ⅰ轴（402）的底端；Ⅰ轴（402）的顶端与Ⅱ轴底座（5）固定连接。

3.根据权利要求1所述的六轴关节机器手,其特征在于：所述下臂伺服缸（7）包括推杆（701）、缸体（702）、同步带（703）、同步带轮（704）、伺服电机（705）、轴承（706）、丝杠（707）、丝杠螺帽（708）、直线轴承（709）；所述缸体（702）通过销轴铰接在支撑座A（16）上，所述的丝杠（707）通过轴承（706）安装在缸体（702）内，该丝杠（707）的一端伸出缸体端部与同步带轮（704）连接，同步带轮（704）通过同步带（703）与所述伺服电机（705）的输出端连接；丝杠（707）的另一端与丝杠螺帽（708）的内螺纹孔连接，丝杠螺帽（708）的外螺纹与推杆的一端连接，推杆的另一端作为下臂伺服缸（7）的伸出端与所述下臂（8）的底端铰接在一起，该推杆与缸体之间安装有所述的直线轴承（709）。