[发明专利]一种工业机器人工具中心点的校正方法及装置有效
| 申请号： | 201310680224.7 | 申请日： | 2013-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN103706945A | 公开（公告）日： | 2014-04-09 |
| 发明（设计）人： | 莫衡阳;胡家强;李春旺;赵毅 | 申请（专利权）人： | 武汉钢铁（集团）公司;武汉武钢华工激光大型装备有限公司 |
| 主分类号： | B23K26/046 | 分类号： | B23K26/046 |
| 代理公司： | 北京华沛德权律师事务所 11302 | 代理人： | 刘杰 |
| 地址： | 430080 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人工具中心点的校正方法及装置，通过获得一具有XY坐标轴的参照物；然后，将所述工业机器人的TCP定义为理论激光焦点，且将所述理论激光焦点对准所述XY坐标轴的原点位置；再然后，将所述工业机器人的激光器垂直旋转第一角度，获得所述旋转后的焦点位置；再然后，运行创建点程序；再然后，获得实际激光焦点的位置；再然后，根据所述原点位置、所述旋转后的焦点位置，以及所述实际焦点的位置计算得出所述TCP的校正结果。也就是说，利用工业机器人自身的轴为基准，测量转动预定角度，比如90度后激光焦点的偏移值，并利用线性方程或者相似三角形进行计算，可以达到智能水平高、校正精度高的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 工具 中心点 校正 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种工业机器人工具中心点的校正方法，其特征在于，所述方法包括：获得一具有XY坐标轴的参照物；将所述工业机器人的TCP点定义为理论激光焦点，且将所述理论激光焦点对准所述XY坐标轴的原点位置；将所述工业机器人的激光器垂直旋转第一角度，获得所述旋转后的焦点位置；运行创建点程序；获得实际激光焦点的位置；根据所述原点位置、所述旋转后的焦点位置，以及所述实际焦点的位置计算得出所述TCP的校正结果。
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