[发明专利]一种工业机器人工具中心点的校正方法及装置

权利要求书

1.一种工业机器人工具中心点的校正方法，其特征在于，所述方法包括：

获得一具有XY坐标轴的参照物；

将所述工业机器人的TCP点定义为理论激光焦点，且将所述理论激光焦点对准所述XY坐标轴的原点位置；

将所述工业机器人的激光器垂直旋转第一角度，获得所述旋转后的焦点位置；

运行创建点程序；

获得实际激光焦点的位置；

根据所述原点位置、所述旋转后的焦点位置，以及所述实际焦点的位置计算得出所述TCP的校正结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述TCP的校正结果输入至所述工业机器人的编程软件进行补偿。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述运行创建点程序之前，还包括：

获得一创建点程序。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述工业机器人的激光器垂直旋转第一角度，具体为：

将所述工业机器人的激光器垂直旋转90度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

配置所述原点位置的坐标为（0，0）；

配置所述旋转后的焦点位置的坐标为（X₁，Y₁）；

配置所述实际焦点的位置的坐标为（X2，Y2）；

根据所述相似三角形原理或者线性方程进行计算，获得所述|x2|=|y1-x12|,|y2|=|y1+x22|;]]>

配置所述工业机器人的集光镜焦距为P；

根据所述相似三角形原理或者线性方程进行计算，所述TCP的校正结果为：

X方向，偏移X2；

Y方向，偏移Y2；

Z方向，偏移

6.一种工业机器人工具中心点的校正装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获得单元，所述第一获得单元用于获得一具有XY坐标轴的参照物；

第一焦点位置确定单元，所述第一焦点位置确定单元用于将所述工业机器人的TCP定义为理论激光焦点，且将所述理论激光焦点对准所述XY坐标轴的原点位置；

第二焦点位置确定单元，所述第二焦点位置确定单元用于将所述工业机器人的激光器垂直旋转第一角度，获得所述旋转后的焦点位置；

运行单元，所述运行单元用于运行创建点程序；

第三焦点位置确定单元，所述第三焦点位置确定单元用于获得实际激光焦点的位置；

计算单元，所述计算单元用于根据所述原点位置、所述旋转后的焦点位置，以及所述实际焦点的位置计算得出所述TCP的校正结果。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

输入单元，所述输入单元用于将所述TCP的校正结果输入至所述工业机器人的编程软件进行补偿。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获得单元，所述第二获得单元用于获得一创建点程序。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二旋转单元，所述第二旋转单元用于将所述工业机器人的激光器垂直旋转90度。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一配置单元，所述第一配置单元用于配置所述原点位置的坐标为（0，0）；

第二配置单元，所述第二配置单元用于配置所述旋转后的焦点位置的坐标为（X₁，Y₁）；

第三配置单元，所述第三配置单元用于配置所述实际焦点的位置的坐标为（X2，Y2）；

第一计算单元，所述第一计算单元用于根据所述相似三角形原理或者线性方程进行计算，获得所述

第四配置单元，所述第四配置单元用于配置所述工业机器人的集光镜焦距为P；

第二计算单元，所述第二计算单元用于根据所述相似三角形原理或者线性方程进行计算，所述TCP的校正结果为：

X方向，偏移X2；

Y方向，偏移Y2；

Z方向，偏移