[发明专利]具有两移一转三自由度的解耦空间并联机构

摘要

一种具有两移一转三自由度的解耦空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，所述定平台为长方形底面，定平台的底面一边安装滑轨，所述滑轨的中心线与定平台底面平行，动平台为等腰三角形结构，分支一由一个移动副和三个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二由四个转动副和连接它们的三个连杆组成；分支三由五个转动副和连接它们的四个连杆组成。本发明结构简单，运动副为低副，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向的一个移动、绕平行于定平台轴线的一个转动和沿垂直于定平台方向的一个移动，各运动完全解耦，易于控制，承载力强。

主权项

一种具有两移一转三自由度的解耦空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个分支，其特征在于：其定平台为长方形结构，该定平台的一边设有滑轨，该滑轨的中心线与定平台底面平行，动平台为等腰三角形结构；分支一中的第一连杆的一端与移动副连接，该移动副设在滑轨上，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与动平台连接；分支二中的第一连杆通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与动平台连接；分支三中的第一连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与第四连杆的一端连接，该第四连杆的另一端通过转动副与动平台连接；在分支一中，移动副的移动方向和三个转动副的轴线平行；在分支二中，除与定平台连接的转动副外，其它三个转动副的轴线平行，且与和定平台连接的转动副的轴线垂直；在分支三中，分别与定平台和动平台连接的两个转动副的轴线平行，另外的三个转动副的轴线平行，且与和定平台和动平台连接的两个转动副的轴线垂直。