[发明专利]具有两移一转三自由度的解耦空间并联机构

权利要求书

1.一种具有两移一转三自由度的解耦空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个分支，其特征在于：其定平台为长方形结构，该定平台的一边设有滑轨，该滑轨的中心线与定平台底面平行，动平台为等腰三角形结构；分支一中的第一连杆的一端与移动副连接，该移动副设在滑轨上，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与动平台连接；分支二中的第一连杆通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与动平台连接；分支三中的第一连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与第四连杆的一端连接，该第四连杆的另一端通过转动副与动平台连接；在分支一中，移动副的移动方向和三个转动副的轴线平行；在分支二中，除与定平台连接的转动副外，其它三个转动副的轴线平行，且与和定平台连接的转动副的轴线垂直；在分支三中，分别与定平台和动平台连接的两个转动副的轴线平行，另外的三个转动副的轴线平行，且与和定平台和动平台连接的两个转动副的轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的具有两移一转三自由度的解耦空间并联机构，其特征在于：上述分支一中与定平台连接的移动副和与定平台连接最近的第一个转动副能够用一个与转动副轴线平行的圆柱副代替；上述分支二中与定平台连接最近的两个转动副能够用虎克铰代替；上述分支三中与定平台连接最近的两个转动副和与动平台连接最近的两个转动副能够分别用两个虎克铰代替。