[发明专利]一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构

摘要

本发明属于机器人工程中水下机械手领域，具体地说是一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动模块、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动模块及关节外壳，所述腕转驱动模块及夹钳驱动模块分别容置在所述关节外壳内；腕转驱动模块中采用齿轮传动，夹钳驱动模块中采用滚珠丝杠传动，腕转模块中的第二轴采用空心结构，允许驱动夹钳的滚珠丝杠螺母连杆穿过，使腕转模块和夹钳模块能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能。本发明具有性能可靠，结构紧凑，便于维护和调试等优点。

主权项

一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构，其特征在于：包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动模块、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动模块及关节外壳，所述腕转驱动模块及夹钳驱动模块分别容置在所述关节外壳内；所述腕转驱动模块包括腕转电机与减速箱组件（1）、第一轴（3）、传动装置及第二轴（6），其中第一轴（3）、第二轴（6）分别转动安装在所述关节外壳内，所述第一轴（3）的一端和安装在关节外壳内的腕转电机与减速箱组件（1）相连，另一端通过所述传动装置与第二轴（6）的一端连动，第二轴（6）的另一端由关节外壳穿出，所述第二轴（6）通过腕转电机与减速箱组件（1）的驱动输出连续的腕转运动；所述夹钳驱动模块包括夹钳电机与丝杠轴减速箱组件（13）、滚珠丝杠螺母（12）及滚珠丝杠螺母连杆（5），该夹钳电机与丝杠轴减速箱组件（13）安装在所述关节外壳内，所述夹钳电机与丝杠轴减速箱组件（13）中的丝杠轴和滚珠丝杠螺母（12）螺纹连接、形成螺旋传动副，所述滚珠丝杠螺母连杆（5）的一端与该滚珠丝杠螺母（12）相连，另一端由所述第二轴（6）穿出，所述滚珠丝杠螺母连杆（5）通过夹钳电机与丝杠轴减速箱组件（13）的驱动，随滚珠丝杠螺母（12）做直线运动，驱动所述水下电动机械手的夹钳运动。