[发明专利]一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构

权利要求书

1.一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构，其特征在于：包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动模块、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动模块及关节外壳，所述腕转驱动模块及夹钳驱动模块分别容置在所述关节外壳内；所述腕转驱动模块包括腕转电机与减速箱组件（1）、第一轴（3）、传动装置及第二轴（6），其中第一轴（3）、第二轴（6）分别转动安装在所述关节外壳内，所述第一轴（3）的一端和安装在关节外壳内的腕转电机与减速箱组件（1）相连，另一端通过所述传动装置与第二轴（6）的一端连动，第二轴（6）的另一端由关节外壳穿出，所述第二轴（6）通过腕转电机与减速箱组件（1）的驱动输出连续的腕转运动；所述夹钳驱动模块包括夹钳电机与丝杠轴减速箱组件（13）、滚珠丝杠螺母（12）及滚珠丝杠螺母连杆（5），该夹钳电机与丝杠轴减速箱组件（13）安装在所述关节外壳内，所述夹钳电机与丝杠轴减速箱组件（13）中的丝杠轴和滚珠丝杠螺母（12）螺纹连接、形成螺旋传动副，所述滚珠丝杠螺母连杆（5）的一端与该滚珠丝杠螺母（12）相连，另一端由所述第二轴（6）穿出，所述滚珠丝杠螺母连杆（5）通过夹钳电机与丝杠轴减速箱组件（13）的驱动，随滚珠丝杠螺母（12）做直线运动，驱动所述水下电动机械手的夹钳运动。

2.按权利要求1所述的水下电动机械手腕转夹钳驱动结构，其特征在于：所述传动装置包括相互啮合传动的第一齿轮（4）及第二齿轮（9），该第一齿轮（4）连接于所述第一轴（3）的另一端、随第一轴（3）旋转；所述第二齿轮（9）连接于所述第二轴（6）的一端、带动第二轴（6）转动。

3.按权利要求1所述的水下电动机械手腕转夹钳驱动结构，其特征在于：所述第二轴（6）为空心轴，中间沿轴向开有通孔，所述滚珠丝杠螺母连杆（5）的另一端由第二轴（6）中间的通孔穿出。

4.按权利要求1或3所述的水下电动机械手腕转夹钳驱动结构，其特征在于：所述滚珠丝杠螺母连杆（5）、第二轴（6）及夹钳电机与丝杠轴减速箱组件（13）中的丝杠轴同轴设置。

5.按权利要求1或3所述的水下电动机械手腕转夹钳驱动结构，其特征在于：所述第一轴（3）与第二轴（6）并列放置，该第一轴（3）的轴向中心线与第二轴（6）的轴向中心线相平行。

6.按权利要求1所述的水下电动机械手腕转夹钳驱动结构，其特征在于：所述关节外壳包括依次连接的轴承盖（7）、关节外壳A段（8）、关节外壳B段（10）、关节外壳C段（11）、关节外壳D段（14）及关节外壳后端盖（15）。

7.按权利要求6所述的水下电动机械手腕转夹钳驱动结构，其特征在于：所述腕转电机与减速箱组件（1）及夹钳电机与丝杠轴减速箱组件（13）并列放置，并分别固定于所述关节外壳D段（14）的内部，所述腕转电机与减速箱组件（1）输出端的轴向中心线和夹钳电机与丝杠轴减速箱组件（13）输出端的轴向中心线相平行。