[发明专利]齿条止回自适应欠驱动机器人手指装置

摘要

齿条止回自适应欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、第一传动机构、近关节轴、中部指段、主动齿轮、齿条、从动齿轮、远关节轴、末端指段和第一簧件。该装置还包括第二传动机构、棘爪、棘爪轴、棘轮、第二簧件、第三簧件和第四簧件。该装置可以安装到机械臂上，配合机械臂的主动运动实施反作用面撤离的物体抓取，具有对所抓物体的形状、大小的自适应能力，抓取物体达到形状封闭和力封闭的稳定抓取，防止在抓取过程中因为振动干扰导致关节回复的失稳现象，该装置结构简单，体积小，质量小，制造和维护成本低，与人手的手指相似。

主权项

一种齿条止回自适应欠驱动机器人手指装置，包括基座（1）、电机（11）、第一传动机构（12）、近关节轴（2）、中部指段（3）、主动齿轮（31）、齿条（32）、从动齿轮（33）、远关节轴（4）、末端指段（5）和第一簧件（6）；所述电机（11）与基座（1）固接，电机的输出轴与第一传动机构的输入轴相连，第一传动机构的输出轴与近关节轴（2）相连，所述近关节轴活动套设在基座中，所述远关节轴（4）活动套设在中部指段中，所述中部指段（3）活动套接在近关节轴（2）上，所述末端指段（5）套固在远关节轴（4）上；所述齿条（32）镶嵌在中部指段（3）中，所述齿条与主动齿轮啮合，所述齿条与从动齿轮啮合，所述第一簧件的两端分别连接中部指段和末端指段；其特征在于：该装置还包括第二传动机构（72）、棘爪（73）、棘爪轴（74）、棘轮（75）、第二簧件（76）、第三簧件（8）和第四簧件（71）；所述主动齿轮活动套接在近关节轴上；所述从动齿轮活动套接在远关节轴（4）上，所述近关节轴（2）与第二传动机构（72）的输入端相连，第二传动机构的输出端与棘爪（73）相连，所述棘爪活动套接在棘爪轴（74）上，棘爪轴固定套设在中部指段中，所述棘轮活动套接在远关节轴上，所述棘轮与从动齿轮固接，第二簧件（76）的两端分别连接中部指段和棘爪，所述第三簧件（8）的两端分别连接棘轮和末端指段，所述第四簧件（71）的两端分别连接近关节轴和主动齿轮。