[发明专利]齿条止回自适应欠驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种齿条止回自适应欠驱动机器人手指装置，包括基座（1）、电机（11）、第一传动机构（12）、近关节轴（2）、中部指段（3）、主动齿轮（31）、齿条（32）、从动齿轮（33）、远关节轴（4）、末端指段（5）和第一簧件（6）；所述电机（11）与基座（1）固接，电机的输出轴与第一传动机构的输入轴相连，第一传动机构的输出轴与近关节轴（2）相连，所述近关节轴活动套设在基座中，所述远关节轴（4）活动套设在中部指段中，所述中部指段（3）活动套接在近关节轴（2）上，所述末端指段（5）套固在远关节轴（4）上；所述齿条（32）镶嵌在中部指段（3）中，所述齿条与主动齿轮啮合，所述齿条与从动齿轮啮合，所述第一簧件的两端分别连接中部指段和末端指段；其特征在于：该装置还包括第二传动机构（72）、棘爪（73）、棘爪轴（74）、棘轮（75）、第二簧件（76）、第三簧件（8）和第四簧件（71）；所述主动齿轮活动套接在近关节轴上；所述从动齿轮活动套接在远关节轴（4）上，所述近关节轴（2）与第二传动机构（72）的输入端相连，第二传动机构的输出端与棘爪（73）相连，所述棘爪活动套接在棘爪轴（74）上，棘爪轴固定套设在中部指段中，所述棘轮活动套接在远关节轴上，所述棘轮与从动齿轮固接，第二簧件（76）的两端分别连接中部指段和棘爪，所述第三簧件（8）的两端分别连接棘轮和末端指段，所述第四簧件（71）的两端分别连接近关节轴和主动齿轮。

2.如权利要求1所述的齿条止回自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述第二传动机构包括套筒（722）和柔性件；所述套筒套固在近关节轴上；所述柔性件的一端连接在套筒上，另一端连接在棘爪上。

3.如权利要求2所述的齿条止回自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述第二传动机构包括摆杆（731）、连杆（732）、第一销轴（733）和第二销轴（734），所述摆杆固定套接在近关节轴上，摆杆上设有长槽；所述连杆的一端套接在第一销轴上，另一端套接在第二销轴上；所述第一销轴插入摆杆的长槽中，第二销轴套设在棘爪的末端。

4.如权利要求1所述的齿条止回自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳；所述第二簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳；所述第三簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳；所述第四簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳。

5.如权利要求1所述的齿条止回自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述第一传动机构包括减速器、第一齿轮和第二齿轮。