[发明专利]一种消除四点支撑机电式车载平台虚腿的系统及方法

摘要

本发明公开了一种消除四点支撑机电式车载平台虚腿的系统及方法，该消除四点支撑机电式车载平台虚腿的方法包括：采集平台水平倾角值，然后控制器驱动电机使支腿伸长某个小位移量，将支腿支撑点的平台坐标转化到支腿伸长之前的平台坐标系中，比较支撑点坐标和支腿伸长量的关系，然后按照依次检测各个支腿是否存在虚腿问题，并将虚腿消除，该消除四点支撑机电式车载平台虚腿的系统包括：车载平台、水平倾角传感器、滤波模块、水平倾角采样模块、RS232转RS485模块、控制器、电机驱动模块、电机、执行模块。本发明在现有平台结构和机械特性不变情况下，直接通过控制程序来消除虚腿，降低了系统开发成本和生产成本。

主权项

一种消除四点支撑机电式车载平台虚腿方法，其特征在于，该消除四点支撑机电式车载平台虚腿方法包括以下步骤：步骤一，采集平台水平角度；步骤二，滤波处理；步骤三，输出设定形成的脉冲信号；步骤四，计算当前运动i支腿是否大于阀值，大于阀值则执行步骤五；小于阀值则执行步骤一；步骤五，控制器输出相同行程的反向脉冲信号；步骤六，退出循环；判定i+1支腿是否为虚腿；具体的方法为：首先用水平倾角采样模块采集平台水平倾角值，然后控制器驱动电机使支腿伸长某个小位移量，并将此时支腿支撑点的平台坐标转化到支腿伸长之前的平台坐标系中，理想状态下，如若经过坐标变换后的支撑点坐标大于等于支腿伸长量，说明该支腿不是虚腿，为避免平台支腿间耦合，还需将该支腿缩短等量的小位移量，然后按照依次检测各个支腿是否存在虚腿问题，并将虚腿消除。