[发明专利]一种消除四点支撑机电式车载平台虚腿的系统及方法

权利要求书

1.一种消除四点支撑机电式车载平台虚腿方法，其特征在于，该消除四点支撑机电式车载平台虚腿方法包括以下步骤：

步骤一，采集平台水平角度；

步骤二，滤波处理；

步骤三，输出设定形成的脉冲信号；

步骤四，计算当前运动i支腿是否大于阀值，大于阀值则执行步骤五；小于阀值则执行步骤一；

步骤五，控制器输出相同行程的反向脉冲信号；

步骤六，退出循环；判定i+1支腿是否为虚腿；

具体的方法为：

首先用水平倾角采样模块采集平台水平倾角值，然后控制器驱动电机使支腿伸长某个小位移量，并将此时支腿支撑点的平台坐标转化到支腿伸长之前的平台坐标系中，理想状态下，如若经过坐标变换后的支撑点坐标大于等于支腿伸长量，说明该支腿不是虚腿，为避免平台支腿间耦合，还需将该支腿缩短等量的小位移量，然后按照依次检测各个支腿是否存在虚腿问题，并将虚腿消除。

2.一种消除四点支撑机电式车载平台虚腿的系统，其特征在于，该消除四点支撑机电式车载平台虚腿的系统包括：车载平台、水平倾角传感器、滤波模块、水平倾角采样模块、RS232转RS485模块、控制器、电机驱动模块、电机、执行模块；

水平倾角传感器、滤波模块、水平倾角采样模块和执行模块的电源来自车载平台，RS232转RS485模块、电机驱动模块和电机的电源来自控制器；

水平倾角传感器，安装在车载平台上，用于测量车载平台的水平倾角；

滤波模块，与水平倾角传感器连接，采用的是中值滤波法，用于实现采集数据精度的提高；

水平倾角采样模块，与滤波模块连接，用于实时采集车载平台水平倾角数据，接收水平倾角传感器测量的车载平台平倾角；

RS232转RS485模块，与水平倾角采样模块连接，用于实现采集信号RS232到RS485的转换；

控制器，与RS232转RS485模块连接，接收RS232转RS485模块转换的信号，用于实现系统对四点支撑机电式车载平台是否存在虚腿的判定和消除虚腿；

电机驱动模块，与控制器连接，用于实现控制器对电机旋转角度的设定和旋转方向的设定，控制器通过输出一定频率的脉冲信号和输出高低电平即可驱动步进电机旋转和改变电机旋转方向；

电机，与电机驱动模块连接，用于接收电机驱动模块的旋转角度和旋转方法的指令；

执行模块，与电机连接，用于根据电机的旋转，实现对车载平台支腿的调节。

3.如权利要求2所述的消除四点支撑机电式车载平台虚腿的系统，其特征在于，控制器可以是嵌入式系统开发板或数字信号处理器。

4.如权利要求2所述的消除四点支撑机电式车载平台虚腿的系统，其特征在于，电机可以是步进电机，也可以是伺服电机。

5.如权利要求2所述的消除四点支撑机电式车载平台虚腿的系统，其特征在于，执行模块可以是螺旋丝杆机构，也可以是滚珠丝杆机构。

6.如权利要求2所述的消除四点支撑机电式车载平台虚腿的系统，其特征在于，水平倾角采集模块的工作流程为：

步骤一，进入数据采样模块，判断FrameFlagRx=0；

步骤二，启动CPU定时器；

步骤三，CPU定时器周期中断，判断FrameFlagRx=0，执行步骤六；判断FrameFlagRx=1，执行步骤四；

步骤四，读取接收的数据FrameFlagRx=0；

步骤五，采集10组数据；若采集到数据，则终止CPU定时器，采集数据结束；若采集不到数据，则返回步骤二；

步骤六，使能SCI发送数据中断；

步骤七，发送数据，终止CPU定时器；

步骤八，等到从机发送数据；

步骤九，接收中断标志位RXFFINT被置位；

步骤十，进入接收中断函数FrameFlagRx=1，返回步骤二。