[发明专利]一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法

摘要

本发明公开了一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法。通过将速度误差信号先进行方位角解耦，再进行视加速度解耦，然后经过控制器后形成控制量对水平姿态进行修正，实现了对惯性导航系统误差的修正。相比其它组合导航方法，本发明实现了对惯导位置和水平姿态的修正，同时通过设计控制器实现了对信号噪声的滤除，不仅提高了组合导航系统的鲁棒性，而且提高了组合导航系统的导航精度。

主权项

1.一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法，其特征在于步骤如下：（1）对惯性导航系统测量获得的速度与GPS获得的载体真实北向速度V作差，得到速度误差信号（2）对步骤（1）得到的速度误差信号进行方位角解耦，解耦矩阵为A；（3）对由步骤（2）解耦得到的信号再进行视加速度解耦，解耦矩阵为B；（4）将由步骤（3）解耦得到的信号经过控制器C_φ，得到姿态修正信号u_φ；（5）再将步骤（4）得到的姿态修正信号u_φ输入至用欧拉克雷洛夫角法表示的姿态微分方程中，经积分运算得到修正后的姿态角。